铰链四杆机构

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1、与动力源组合机器的组成(从运动观点看)由构件组成(从制造观点看)由零件组成机械机器机构构件零件通用零件专用零件原动构件从动构件机架零件构件机构机器静联接动联接(运动副)机械设计基础——平面连杆机构一、构件构件：作为一个整体参与机构运动的刚性单元体。机架、原动构件、从动构件零件：单独加工的制造单元体。通用零件、专用零件原动件1234从动件机架机械设计基础——平面连杆机构构件可以由一个零件组成也可以由几个零件组成2-1运动副xyo二、运动副运动副:两个或两个以上的构件直接接触而形成的可动联接。运动副元素：构成运动副时直接接触的点、线、面部分接触形式:点、线、面机械设计基础——平面连杆

2、机构§5—1铰链四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第五章平面连杆机构牛头刨床横向进给机构，就是采用了曲柄摇杆机构。运动副分类按接触形式分类：接触形式:点、线、面低副：面接触高副：点、线接触平面低副空间低副xyo高副高副空间低副平面低副平面低副机械设计基础——平面连杆机构按相对运动分类：运动副的性质（即运动副引入的约束）确定了两构件的相对运动。按相对运动分类：转动副：相对转动——回转副、铰链移动副：相对移动螺旋副：螺旋运动球面副：球面运动机械设计基础——平面连杆机构平面副低副：转动副、移动副(面接触)高副：齿轮副、凸轮副(点、线接触)xyoxyottnnnt机械设计基础

3、——平面连杆机构空间副高副：点、线接触球面副螺旋副了解机械设计基础——平面连杆机构机构是由构件通过运动副连接而成的原动件：按给定运动规律独立运动的构件从动件：其余的活动构件机架：固定不动的构件原动件1234从动件机架机构三、机构机械设计基础——平面连杆机构机构的组成：机构＝1个机架1个或几个原动件若干从动件＋＋常见运动副符号的表示:国标GB4460－84机械设计基础——平面连杆机构2构件的表示方法杆、轴类构件机架同一构件两副构件三副构件机械设计基础——平面连杆机构3运动副的表示方法转动副移动副高副（齿轮副、凸轮副）２机械设计基础——平面连杆机构在机架上的电机齿轮齿条传动带传动圆锥

4、齿轮传动常用机构运动简图符号机械设计基础——平面连杆机构链传动圆柱蜗杆蜗轮传动凸轮传动外啮合圆柱齿轮传动机械设计基础——平面连杆机构机构运动简图应满足的条件：1.构件数目与实际相同2.运动副的性质、数目与实际相符3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构成比例。棘轮机构内啮合圆柱齿轮传动机械设计基础——平面连杆机构1234ABCD连杆连架杆连架杆机架曲柄摇杆(摆杆)(整转)(摆转)机架、连杆、连架杆(－)铰链四杆机构p.20机架－参考系（固定件）连架杆－与机架相联连杆－不与机架相联基本构件曲柄：可回转360°的连架杆摇杆：摆角小于360°的连架杆滑块：作往复移动的连架杆连架杆

5、－全由转动副相联的平面四杆机构1)低副，成本低，精度高；2)面接触,利于润滑及减少磨损,传载大,可靠性高。1.特点:1）实现已知运动规律2）实现给定点的运动轨迹不能精确实现任意运动规律。缺点:2.应用:优点:平面连杆机构－平面机构+低副联接(转动、移动副)最常用→平面四杆机构（四个构件→四根杆)第一节四杆机构的类型和应用一、基本型式：铰链四杆机构组成：机架+连架杆+连杆曲柄：crank摇杆：rocker连杆：connectingrod，coupler分类：曲柄摇杆机构：crank-rockermechanism双曲柄机构：doublecrankmechanism双摇杆机构：dou

6、blerockermechanism概念：若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。低副机构空间连杆机构平面连杆机构优点：低副：承载能力大，容易制造、接触面间压强小、润滑条件好能够实现的运动规律和运动轨迹多样缺点：运动链长，累计误差大，效率降低存在连杆，惯性力不好平衡，不适合于高速机械一.铰链四杆机构基本类型（按连架杆类型）一曲一摇二曲二摇§5—1铰链四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第五章平面连杆机构铰链四杆机构按其连架杆是否为曲柄，可以分为三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。1．曲柄摇杆机构具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。§5—1铰链

7、四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第五章平面连杆机构曲柄摇杆机构应用实例。剪板机§5—1铰链四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第五章平面连杆机构曲柄摇杆机构应用实例。颚式破碎机§5—1铰链四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第五章平面连杆机构曲柄摇杆机构应用实例。搅拌机§5—1铰链四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第五章平面连杆机构曲柄摇杆机构应用实例。雷达俯仰角度的摆动装置§5—1铰链四杆机构的组成与分类二、铰链四杆机构的基本类型第