简易智能电动车设计

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1、目录目录2简易智能电动车设计要求3一、任务3二、要求3三、评分标准4四、说明4简易智能电动车设计论文5摘要5Abstract51方案设计与论证61.1小车本体61.2主控单元61.3信息感知单元71.4驱动单元81.5人机接口单元81.6策略的选择82理论设计102.1小车本体设计102.2小车主控系统设计112.3信息感知单元的设计132.4电机驱动单元193特色与创新203.1串行扫描实现的人机接口203.2避障单元的设计203.3寻光雷达及小车位姿控制204调试过程及测试数据分析214.1调试仪器仪表214.2调试数据及分析21参考文献2322简易智能电动

2、车设计要求一、任务设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如下：障碍物1障碍物21m1m2mR=0.8mCB5cm起跑线1.2m2.3m0.4m5cm5cm2cm5cm5cm2cm停车区0.4m12cm光源1.45m0.4m0.3m直道区弯道区2mO50cm障碍区引导线车库0.2m0.4m15cm12.5cm12.5cm5cm二、要求1、基本要求（1）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区

3、”检测到的薄铁片数目。（2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5秒，停车期间发出断续的声光信息。（3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并到达车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。（4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90秒，22行驶时间达到90秒时必须立即自动停车。2、发挥部分（1）电动车在“直道区”行驶过程中，存储并显示每个薄铁片（中心线）至起跑线间的距离。（2）电动车进入停车区域

4、后，能进一步准确驶入车库中，要求电动车的车身完全进入车库。（3）停车后，能准确显示电动车全程行驶时间。（4）其它。三、评分标准项目满分基本要求设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析50实际完成情况50发挥部分完成第（1）项15完成第（2）项17完成第（3）项8其它10四、说明1、跑道上面铺设白纸，薄铁片置于纸下，铁片厚度为0.5～1.0mm。2、跑道边线宽度5cm，引导线宽度2cm，可以涂墨或粘黑色胶带。示意图中的虚线和尺寸标注线不要绘制在白纸上。3、障碍物1、2可由包有白纸的砖组成，其

5、长、宽、高约为50cm12cm6cm，两个障碍物分别放置在障碍区两侧的任意位置。4、电动车允许用玩具车改装，但不能由人工遥控，其外围尺寸（含车体上附加装置）的限制为：长度≤35cm，宽度≤15cm。5、光源采用200W白炽灯，白炽灯泡底部距地面20cm，其位置如图所示。6、要求在电动车顶部明显标出电动车的中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。22简易智能电动车设计论文摘要本设计基于计算机控制技术、单片机技术、传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能自动寻线、识别并测量铁片、避障、自主规划路径的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、

6、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计在特色部分论文分析了以Mega8芯片为主基于概率分析的避障单元的设计与实现，串行扫描方式实现的人机接口，寻光雷达，小车位姿控制等内容。本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。关键词：两轮小车光电寻线PWM调速寻光雷达路径规划自适应位姿控制AbstractBasedonthecomputer contr

7、ol theory,MPU technology,sensing technology,intelligent controltheory,mechatronics and Robotics,wehavedesignedalittleintelligentelectro-drivecarwhichcantraceblacklinesautomatically,identifyironandthenmeasureitssize.Thislittlecaralsohavetheabilityofobstacleavoidance,routeplanning,dist

8、ancemeasurin