3.1-线性定常连续系统状态方程的解

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1、Ch.3线性系统的时域分析本章简介(1/1)本章简介本章讨论线性系统的运动分析。主要介绍连续系统与离散系统的状态空间模型的求解、状态转移矩阵的性质和计算以及连续系统状态方程的离散化。本章最后介绍基于Matlab的状态空间模型求解与控制系统的运动仿真问题的程序设计与仿真计算。目录(1/1)目录概述3.1线性定常连续系统状态方程的解3.2状态转移矩阵计算3.3线性时变连续系统状态方程的解3.4线性定常连续系统的离散化3.5线性定常离散系统状态方程的解3.6Matlab问题本章小结概述(1/4)概述建立了系统的数学描述之后,接着而来的是对系统作定量和定性的分析。定量分析主要包括研究系统对给定输入信

2、号的响应问题,也就是对描述系统的状态方程和输出方程的求解问题。定性分析主要包括研究系统的结构性质,如能控性、能观性、稳定性等。概述(2/4)本章先讨论用状态空间模型描述的线性系统的定量分析问题,即状态空间模型--状态方程和输出方程的求解问题。根据常微分方程理论求解一个一阶定常线性微分方程组,通常是很容易的。可是求解一个时变的一阶线性微分方程组却非易事。状态转移矩阵的引入,从而使得定常系统和时变系统的求解公式具有一个统一的形式。为此,本章将重点讨论状态转移矩阵的定义、性质和计算方法,并在此基础上导出状态方程的求解公式。概述(3/4)本章讨论的另一个中心问题是连续系统状态方程的离散化,即建立连续

3、系统的离散系统状态方程。随着计算机在控制系统分析、设计和实时控制中的广泛应用,这个问题显得越来越重要。在离散系统状态方程建立的基础上,本章也将讨论相应的状态方程求解问题,并将导出在形式上与连续系统状态方程的解一致的离散系统状态方程的解。概述(4/4)本章需解决的问题:线性定常连续系统状态方程的解理论基本概念:状态转移矩阵状态转移矩阵和矩阵指数函数eAt的性质和计算如何将线性定常连续系统离散化线性定常离散系统状态方程的解理论重点与难点线性定常连续系统状态方程的解(1/4)3.1线性定常连续系统状态方程的解求解状态方程是进行动态系统分析与综合的基础,是进行定量分析的主要方法。本节讲授的状态方程求

4、解理论是建立在状态空间上,以矩阵代数运算来描述的定系数常微分方程解理论。下面基于矩阵代数运算的状态方程解理论中,引入了状态转移矩阵这一基本概念。该概念对我们深刻理解系统的动态特性、状态的变迁(动态演变)等都是非常有帮助的,对该概念必须准确掌握和深入理解。线性定常连续系统状态方程的解(2/4)本节需解决的主要问题状态转移矩阵?矩阵指数函数？状态转移矩阵和矩阵指数函数的性质齐次状态方程的求解?非齐次状态方程的求解?非齐次状态方程解的各部分的意义？输出方程的解？重点重点与难点要理解线性定常连续系统状态方程的解(3/4)在讨论一般线性定常连续系统状态方程的解之前,先讨论线性定常齐次状态方程的解,以引

5、入矩阵指数函数和状态转移矩阵等概念。所谓齐次状态方程就是指状态方程中不考虑输入项(u(t)=0)的作用,满足方程解的齐次性。研究齐次状态方程的解就是研究系统本身在无外力作用下的自由(自治)运动。所谓非齐次状态方程就是指状态方程中输入项的作用,状态方程解对输入具有非齐次性。研究非齐次状态方程的解就是研究系统在外力作用下的强迫运动。线性定常连续系统状态方程的解(4/4)下面,将依次分别讨论:齐次状态方程的解线性定常连续系统的状态转移矩阵线性定常连续系统非齐次状态方程的解系统的脉冲响应线性定常齐次状态方程的解(1/2)3.1.1线性定常齐次状态方程的解什么是微分方程的齐次方程?齐次方程就是指满足解

6、的齐次性的方程，即若x是方程的解，则对任意非零的实数a,ax亦是该方程的解。所谓齐次状态方程，即为下列不考虑输入的自治方程x’=Ax齐次状态方程满足初始状态的解,也就是由初始时刻t0的初始状态x(t0)所引起的无输入强迫项(无外力)时的自由运动。线性定常齐次状态方程的解(2/2)对上述齐次状态方程,常用的常微分方程求解方法有级数展开法和拉氏变换法2种。级数展开法(1/12)1.级数展开法在求解齐次状态方程式之前,首先观察标量常微分方程在初始时刻t0=0的解。该方程中x(t)为标量变量,a为常数。由常微分方程理论知,该方程的解连续可微。因此,该解经泰勒展开可表征为无穷级数,即有式中,qk(k=

7、1,2,...)为待定级数展开系数。级数展开法(2/12)将所设解代入该微分方程,可得如果所设解是方程的真实解,则对任意t,上式均成立。因此,使t有相同幂次项的各项系数相等,即可求得令x(t)的解表达式中t=0,可确定q0=x(0)因此,x(t)的解表达式可写为级数展开法(3/12)上述求解标量微分方程的级数展开法,可推广至求解向量状态方程的解。为此,设其解为t的向量幂级数,即x(t)=q0+q1t+q2t2