智能循迹小车

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1、计算机综合课程设计课设名称：智能寻迹小车姓名：班级：学号：指导教师：完成时间：2013.11.27目录摘要IABSTRACTII1.绪论11.1课题背景11.2国内外的研究现状分析11.3课题研究的目的和意义22.系统方案设计32.1循迹原理32.2系统总体框图32.3轨迹检测模块42.3.1传感器模块42.3.2检测放大器方案42.4MCU控制模块62.5电机及驱动模块72.5.1转向和动力72.5.2电动机模块72.5.3调速系统82.5.4电机驱动模块92.6电源模块92.7显示模块92.8

2、系统工作原理103.硬件设计113.1电源模块设计113.1.1智能车电源设计要点113.1.2低压差稳压芯片LM2940简介113.2单片机最小系统设计123.3前向通道设计143.4后向通道设计203.4.1后向通道简介203.4.2后轮电机驱动模块设计214.软件设计244.1系统总体流程图244.2PWM调速简介以及实现254.3程序的模块化设计264.3.1小车循迹原理流程图274.3.2定时器中断程序流程图284.3.3部分程序设计29参考文献32附件33摘要智能车辆作为现代社会的新产

3、物，以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备，智能小车的研究和开发正成为广泛关注的焦点。本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统，系统的设计主要分为总体方案设计、硬件和软件设计，其中每一部分均采用模块化设计原则，使得设计易读、易修改、易扩充。该设计重点介绍循迹小车如何解决轨迹检测和路线跟随问题。系统以AT89C51为控制核心，利用定时器T0通过定时器中断产生PWM波形，通过调整占空比控制小车速度和转向。利用红外光电传感器ST188对路面黑色轨迹进

4、行检测，并将路面检测信号反馈给单片机，单片机对采集到的信号予以分析判断，及时控制左右轮电机的转速以调整小车转向，从而使小车能够沿着环形黑色轨迹自动行驶，达到自动寻迹的目的。关键词：80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车AbstractIntelligentvehicleisanewproductofmodernsociety，andproductdevelopmentbasedonintelligentvehiclehasbecomeakeyequipmentautomationlog

5、isticstransportation，flexibleproductionorganizationsystem，researchanddevelopmentofintelligentvehicleisbecomingthefocusofattention.Thedesignisasimplecarautotracingsystembasedonsingle-chipmicrocomputercontrol，systemdesignmainlyincludesdesign，asthescheme

6、ofhardwareandsoftwaredesign，whereeachpartadoptsmodulardesignmakesthedesignprinciple，readable，easytomodify，extend.Thedesignfocusesonhowtosolvetheproblemoftrajectorytrackingcardetectionandroutetofollowproblem.SystemusesAT89C51asthecontrolcore，usingtheti

7、merT0timerinterruptthroughPWMwaveformgeneration，byadjustingthedutycyclecontrolvehiclespeedandsteering.FortracingusinginfraredphotoelectricsensorST188，andthepavementdetectionsignalsbacktotheSCM，SCMtoanalysissignalcollected，timelycontrolleftandrightwhee

8、lmotorspeedtoadjustthecarsteering，sothatthecarcanalongtheringshapedblacktrajectoryautomatically，toachievethepurposeofautomatictracing.keyword:80C51microcontroller，photoelectricdetector，PWMspeed，electriccar1.绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深