自动立体仓库和管理系统研究

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1、毕业设计（论文）函授站西工院07级专业机电一体化姓名王敏江西安科技大学毕业设计（论文）任务书站名西工院姓名王敏江专业机电一体化年级07级设计（或论文）题目：自动立体仓库和管理系统研究完成日期：2010年11月日具体要求：1、物流中心有三条辊道传输带﹑三个出入货站台﹑一个四自由度机械手﹑一个全自动堆垛机以及两排货价组成。    2、立体控制系统分为三个部分：辊道控制﹑机械手控制﹑堆垛机控制。在设计该控制系统时，采用两台OMRON CJ1系列PLC作为立体仓库的控制装置。其中#1 PLC主要用来控制辊道部

2、分和堆垛机部分，#2 PLC主要用来控制四自由度机械手。3、采用在控制层上的Control Link网来将两台PLC联系起来，通过在两台PLC间的数据交换实现三个被控部分之间的协调动作，实现综合控制。4、在此系统中使用三个变频器分别来控制三个辊道传送带的运转。辊道可以在正﹑反两个方向运转，可以根据进货和出货的需要来使用辊道，进行自由组态。5、 对四自由度机械手的控制时，执行部件使用的是四相八拍的步进电动机，X轴伸缩﹑Z轴升降﹑底盘回转和机械手腕回转分别使用四个步进电动机。使用两个步进电动机分别控制堆垛

3、机的升降和行走，而货叉控制使用直流电动机为执行元件指导老师：李艳职称：2010年10月27日 摘要经济的快速发展要求企业的同步发展，仓库作为企业的重要组成部分也必须要有同步的快速发展，然而老式仓库占地广，存量少，不利于早进早出等问题就凸现出来，这样立体仓库就应运而生，它正以它占地面积小，利于早进早出和最佳的空间利用率,逐步替代了老式仓库,这种替代促使仓储物流业的水平提高。加快了货物流通和经济的发展，但为满足现代化生产与流通的需要,就必须采用以计算机控制技术为主要手段组成的自动化立体仓库。此文针对自动化

4、立体仓库和管理系统的各项技术方案、器件选型和方案设计原则进行分析说明。通过分析不同场合下对自动化立体仓库的功能要求,对货架的机械结构和堆垛机控制系统进行了设计,开发了一种由PLC作为控制核心的自动化存取系统。该系统能够通过扩展各种硬件或软件模块适应不同存取规模或柔性化生产线的需要。完成自动化管理系统。关键词：立体仓库、自动化、管理系统5目录1绪论………………………………………………………………………12、自动立体仓库概述…………………………………………………12.1立体仓库的发展趋势………………………

5、……...……………...12.2立体仓库简介……………………………………………...………23.2自动化立体仓库的分类………………………………..…………23、硬件的选取……………………………….…..……………..………53.1插车…………………………………………...…………..………53.2锟道的选择………………………………………………………53.3机械手的选择……………………………………..…..…………53.4堆垛机的选择………………………………………..…………63.5货架的选择…………

6、…………………………………….………83.6输送系统…………………………………………………….……83.7自动立体仓库的控制分类………………….……………………83.7.1　手动控制……………………………………………….….…93.7.2　全自动控制……………………………….……………….…94、设计前应注意的仓库作业问题…………………….…………..…95控制系统设计…………………………………………………….…116、出仓方案的确定…………………………………………….………127、 PLC可编程控制

7、器………………………………….…….………127.1PLC概述及三菱PLC的特点……………………………………127.2可编程控制器的硬件与工作原理………………….……………137.2.1PLC的硬件构成………………………………………..………13 7.2.2可编程控制器的工作原理………………………………………14 7.2.3扫描周期………………………………………………………167.2.4输入/输出滞后时间……………………………………………167.3PLC对机械手的控制…………………………...…………

8、………177.4PLC对辊道和堆垛机的控制………………………...……………297.4.1硬件组成………………………………………………...………297.4.2软件部分………………………………………………..…….…3258  、 其他组件的计算与选取…………………………………………358.1.仓库货架整体的设计…………………………………………358.2动力输送机………………………………………………..………368.3出料系统及分拣装置………………………