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1、武汉工业学院
毕业设计（论文）设计(论文)题目：基于模糊推理的自主移动机器人避障控制姓名殷定明学号___060408511___院（系）___电气信息工程系_专业_自动化____指导教师____张柱华_____2010年06月02日-41-基于模糊推理的自主移动机器人避障控制摘要自主避障的能力是移动机器人智能化程度的重要指标,也是智能型车辆安全行驶的重要保障。自主避障算法是避障功能的灵魂所在,传统的控制算法通常依赖于被控对象精确的数学模型和完整全面的环境信息。当控制过程相对复杂,参数众多,环境信息不全,被控对象的数学模型难以确定时,避障效果往往不能令
2、人满意。基于上述情况，本文进行了自主避障系统的研究和设计。利用超声波传感器对机器人周围环境进行探测，得到障碍物和目标信息。通过设计模糊控制器，把得到的信息模糊化，建立模糊规则进行模糊推理，输出结果解模糊得到控制量，是机器人有效地躲避障碍物。并且针对模糊算法存在的死锁问题提出改进，提高了控制性能。关键词：模糊控制，超声波测距，移动机器人-41-ObstacleAvoidanceControlofAutomaticMobileRobotBasedonFuzzyReasoningAbstractTheabilitytoavoidtheobstaclesau
3、tomaticallymeasurestheintellectualiztionofrobots,aswellasguarantesafetravelforintelligentvehicles.Effectivealgorithmisthecoreofthisability.Traditionalcontrolalgorithmsalwaysrelyonaccuratemathematicalmodelsofthecontrolledobjectandintegrityenvironmentinformation.Sotheyarenotquite
4、satisfying,whilethecontrolprocessisrelativelycomplex,ormathematicalmodelsaredifficulttogain.Duringthisthesis,afuzzycontrolmethodisdesigned.Useingultrasonicsensorstodetectthesurroundingenvironmentwillgettheinformationofobstaclesandgoals.Throughthedesignoffuzzycontroller,fuzzythe
5、obstacleandtargetlocationinformation,theeatablishmentoffuzzyrulesandfuzzysolutioncanmaketherobotobstacleavoidanceintheend,andfuzzyalgorithmsolvetheexistenceofdeadlockproblem,toachievemobilerobotpathplanning.Keywords:fuzzycontrol,ultrasonicdistancemeasuring,mobilerobot-41-目录摘要……
6、……………………………………………………………………………1Abstract……………………………………………………………………………2正文1绪论…………………………………………………………………………41.1研究背景及目的…………………………………………………………41.2研究现状……………………………………………………………………51.3研究方法和理论基础………………………………………………………62本论……………………………………………………………………………72.1模糊控制理论……………………………………………………………72.2.避障算法设
7、计……………………………………………………………82.2.1参考坐标系…………………………………………………………82.2.2传感器的选择和应用………………………………………………92.2.3算法说明……………………………………………………………102.3.模糊控制器的设计………………………………………………………112.3.1输入输出量的选择…………………………………………………112.3.2输入输出量的模糊语言描述及模糊分割…………………………112.3.3输入输出量的模糊化………………………………………………122.3.4建立模糊控制规则………
8、…………………………………………132.3.5模糊推理……………………………………………………………152.
