硬件在环dspace培训

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1、dSPACE应用dSPACE应用与实例重庆大学机械传动国家重点实验室dSPACE应用第一部分dSPACE概述dSPACE应用dSPACE公司BerlinPaderbornDüsseldorfFrankfurtSchwaitenkirchenMunich+•总部设在Paderborn•九州恒润是中国大陆的为一代理•成立于1988年•硬件在回路仿真系统•仅Paderborn就有230多员工•超过70%的产品销往德国以外•超过70%的员工是技术人员dSPACE应用dSPACE产品应用领域dSPACE目前广泛应用于：•航空航天：如开发飞行模拟器•电力电子

2、：如电力输配电系统开发与测试•汽车：如ABS控制器的开发与测试•发动机：如发动机控制与发动机仿真•机器人：如机器人控制算法的研究•工业控制：电机控制、加工过程控制等•……dSPACE应用在当今社会，市场对产品的需求呈现多样性、快速性的趋势，控制器的开发面临着多样性需求和快速开发之间的矛盾；对控制系统鲁棒性和可靠性的要求也日趋增加，并行工程（即：设计、实现、测试和生产准备同时进行）被提上了日程。dSPACE为这些问题的解决创造了一个良好的环境，在开发过程中dSPACE为快速控制原型（RCP）和硬件在回路仿真（HILS）提供了统一的应用平台。在快速控

3、制原型中dSPACE作为控制器与实验对象相连，通过Controldesk观察控制算法的性能，如果控制算法不理想，可以很快地进行反复修改设计，反复实验直到找到理想的控制方案。在硬件在回路仿真中dSPACE充当控制对象，模拟控制对象产生的信号，用来检验开发的控制算法正确性和可靠性。dSPACE应用dSPACE集成平台开发的初期：l继承离线控制系统设计与仿真结果l实时研究控制系统设计4系统的时间特性4实时地确定I/O采样时间4测试软件中断、硬件中断4研究中断优先级的影响4为硬件设计提供参考依据开发的中后期：l测试控制计算机的功能4控制计算机是真实的l测

4、试控制系统的硬件接口4传感器和部分执行部件是真实的dSPACE应用dSPACEV-Cycle开发流程功能设计标定快速控制原型硬件在回路仿真目标代码生成dSPACE应用从概念设计到测试分析,设计建模,仿真自动化测试I/O库Build监控,调节实时测试实现dSPACE应用dSPACE产品dSPACE应用dSPACE软件产品--RTIRTI的优点•完美的集成于Simulink•整体开发环境的核心•自动实现代码的生成和下载MATLABSimulink•无须手工编写代码RTWStateflow•支持多处理器系统•在Simulink中对模型进行分割Real-

5、TimeInterface•指定处理器之间的通讯协议RT-RT-•保证数据传输的一致性SoftwareHardware•支持处理器间中断•指定硬件及软件中断•支持单采样频率和多采样频率•支持单任务模式和多任务模式dSPACE应用dSPACE软件产品--RTIdSPACE应用dSPACE硬件产品--控制器板•开发目标:DS1103控制器板•通过单一板实施快速控制原型设计•填补DS1102和标准组件系统之间的空白•支持高性能处理器PowerPCPPC604e•内置综合I/O功能–8D/A–20A/D–32数字I/O–RS232/RS422–三相及单相

6、PWM–CAN接口dSPACE应用dSPACE硬件产品--控制器板DS1104控制器板dSPACE应用dSPACE硬件产品--标准组件系统标准组件系统A/D转换板DS1005主处理器板Processor板+强大的计算能力和I/O管D/A转换板I/O板理能力定时/数字I/O板增量编码器接口板PHSRS232/422/485串行接口板MIL-1553接口板其它I/O板DS1005从处理器板dSPACE应用dSPACE硬件产品--汽车内置系统dSPACE专门为汽车用户提供快速开发及测试系统dSPACE应用第二部分利用dSPACE进行汽车控制器开发过程d

7、SPACE应用系统开发流程需求系统确认设功能设计功能测试集计成系统分解部件集成系统部件设计部件HW/SW开发dSPACE应用dSPACE控制器V模式开发流程功能设计标定硬件在回路仿真快速控制原型目标代码生成dSPACE应用三个重要的概念软件在回路•控制器与控制对象的功能仿真原型控制器在回路仿真•原型控制器•控制对象硬件在回路•真实的ECU•虚拟仿真控制对象dSPACE应用当今的开发流程-V循环CalibrationMATLAB/Simulink/Stateflow建模与仿真的平台，首先用于离线仿真把框图作为可执行的技术规范功能设计快速控制原型Ha

8、rdware-in-the-Loop目标代码生成dSPACE应用MATLAB/Simulinkn工程计算的标准软件n基于模型的控制器设计