2013中国机器人大赛家庭服务机器人超市购物比赛规则

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1、2013中国机器人大赛暨RoboCup公开赛机器人超市购物项目比赛规则上海大学自强队建议稿2013年5月31日中国家庭服务机器人技术委员会讨论通过并发布2013年6月8日前言中国服务机器人正处在一个快速发展的阶段，为了提高各研究单位参与服务机器人比赛的积极性，同时也为了各研究单位的交流与合作,同时鉴于2012中国服务机器人大赛上各个参赛队伍水平的不均衡性，为使国内的服务机器人能够更好更快的发展，在原有比赛规则上将做出一些改进，希望更多的高校来参与，在比赛中充分体现研究单位在某一方向做出的突出成果。中国家庭服

2、务机器人技术委员会鼓励参与该项比赛的队伍，在比赛中尽可能展示出更全面的服务机器人功能。一、赛事规则（1）安全：任何一台参加比赛的机器人都必须安全操作，即不对人和环境造成危害。大赛规定每台机器人都要将电源开关设立在容易操作的地方。每台机器人必须有急停按钮。赛前由技术委员会检查。（2）机器人尺寸：高度在80厘米~200厘米之间；最大重量为150千克；机器人应可以通过一个常规门道（高180厘米，宽70厘米）。（3）机器人自主性，不允许人们对机器人进行直接控制(或遥控)。（4）时间限制：每项比赛都有时间限制，每支队

3、伍必须在规定时间内完成比赛，一旦时间耗尽则比赛结束。赛前每支队伍有2分钟的准备时间，准备时间结束则立即开始计时进入比赛，也可在准备时间内开始比赛，但比赛时间不增加。（5）比赛中允许机器人有一次重启机会，但是比赛中流失的时间不补。如果重启后得分比重启前高，取重启后的得分，否则取两次得分的平均值。（6）资格认证：所有报名参赛队伍必须在2013年9月20日之前提交资格认证材料（TDP(队伍描述文档)、TeamVideo、发表的相关论文材料等），TeamVideo发到公网，如优酷等，把该链接以及其他所有材料发到家庭

4、服务机器人组的邮件列表robocuphome_china@googlegroups.com，由家庭服务机器人组技术委员会评定是否准予该队参赛。（7）关于裁判：裁判由参加比赛项目的各参赛队队员组成，回避执法本队比赛，如果某队某项比赛不提供裁判，则该队该项目比赛罚500分；如果某队裁判具有明显的误判，则该队该项目扣300分；如果由于某队裁判生疏而导致判罚有争议则该队该项目扣100~200分，视情节轻重而定。（8）如果在比赛中对裁判的判罚有争议，各参赛队可以在比赛过程中拍摄DV作为申诉的证据之一。（9）比赛场地以

5、主办方提供为准，尽量接近当地风俗的家庭环境，不铺地毯。（10）一个单位只允许1支队伍参赛，1支队伍允许1~2台机器人参加比赛，但只能有1台机器人在场上比赛，1支队伍可以参加所有项目组的比赛。（11）参加非限定项目比赛的前提是必须得到其他四个分项目比赛中的至少一项分数(不得低于300分)。（12）采用机载麦克风的队伍额外奖励50分。二、聚焦点该项比赛的焦点是机器人在真实环境中的移动操作，最好是在商店或者超市（以下称为“商店”）中。由于环境初始是未知的，所以该测试需要SLAM,也就是说在引导阶段对商店构建地图，

6、在导航/操作阶段可以即刻使用该地图用于定位与导航。三、任务1、引导阶段：机器人通过引导穿过商店（引导者为其中一名队员）。起点为一些固定的入口，比如超市的主入口，引导者向机器人介绍4个地点。在每个地点，引导者引导机器人到一个特定的货架处，告诉它需要获取货架上的哪一个物体。该物体取自机器人可操作的物品栏（由该队伍自己指定）。在每个货架上只放有物品清单上的一种类型的物体，注意同一类物体可以有很多个，比如一排同一类的罐头作为被抓取对象。不过，必须至少有一个该类物体是放在机器人能够操纵的地方。引导者需要在至少50cm

7、处指向可操作的物体。至于引导者使用何种指向姿势是没有限制的，比如，可以用手指指向物体或者仅仅是看向物体。4个地点都到达后，引导者引导机器人去（预先指定的）收银台。2、操作和导航阶段：在收银台，引导者命令机器人去货架拿取物体。机器人需要自主地从相应的货架处取回4个物体中的3个，并且将它交给在收银台等候的引导者。设想一下，比如你忘了一些东西，想要机器人去帮你拿过来。三个物体都取回后，机器人被命令回到开始位置。四、备注该项比赛限时为10分钟。该项比赛的启动信号为按下启动按钮。引导者带领机器人在超市中行走(不得后退

8、)。该比赛可以安排在任何真正的商店或超市进行。如果后者没有可能的话，可在任意一个包含多个货架的房间进行测试。唯一的要求是，这个房间不是其他项目比赛场地的一部分，在该项比赛开始前所有队伍应该不知道该比赛场地（比赛场地在该项比赛进行前确定）。比赛用的场地由技术委员会决定，如货架的位置,超市收银台的位置，比赛开始和结束的位置等。出于安全原因，参赛队应该派出第二个成员需要跟着机器人及其引导者。五、裁判说明裁判由技术委员会