第2章控制系统的动态数学模型ppt课件.ppt

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1、控制工程基础(第二章)控制系统的动态数学模型控制工程基础2.控制系统的动态数学模型一、系统数学模型的基本概念二、控制系统的运动微分方程三、非线性系统数学模型的线性化四、拉氏变换和拉氏反变换五、传递函数以及典型环节的传递函数六、系统函数方框图、信号流图及其简化七、控制系统传递函数推导举例八、系统数学模型的MATLAB实现控制工程基础2.物理系统的数学模型本章重点1.系统微分方程的列写。2.拉氏变换及其性质，拉式反变换（部分分式展开法求拉式反变换）。3.传递函数的概念，特点及求法；典型环节的传递函数。4.系统的方框图及其化简。本章难点1.

2、系统微分方程的列写。2.系统的方框图及其化简。控制工程基础2.1系统的数学模型2.1.1数学模型建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合,是机电控制工程的基本方法。如果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间方程为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型,是列写传递函数和状态空间方程的基础。微分方程是基本的数学模型，是列写传递函数的基础.控制工程基础2.

3、1系统的数学模型数学模型是描述系统输入、输出量以及内部各变量之间关系的数学表达式，它揭示了系统结构及其参数与其性能之间的内在关系。静态数学模型:静态条件（变量各阶导数为零）下描述变量之间关系的代数方程。反映系统处于稳态时，系统状态有关属性变量之间关系的数学模型。动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。描述动态系统瞬态与过渡态特性的模型。也可定义为描述实际系统各物理量随时间演化的数学表达式。动态系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号，而且与它过去的工作状态有关。微分方程或差分方程常用作动态数学模型。对于给定的动态系统，数学模

4、型表达不唯一。工程上常用的数学模型包括：微分方程，传递函数和状态方程。对于线性系统，它们之间是等价的。控制工程基础2.1.2建立数学模型的方法解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律列写出相应的数学关系式，建立模型。实验法：人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法也称为系统辨识。数学模型应能反映系统内在的本质特征，同时应对模型的简洁性和精确性进行折衷考虑。控制工程基础数学模型的形式：时间域：微分方程（一阶微分方程组）、差分方程、状态方程复数域：传递函数结构图频率域：频率特性控制工

5、程基础二、控制系统的运动微分方程建立数学模型的一般步骤分析系统工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各元件的输入、输出量；从输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量遵循的物理学定律，依次列写出元件、部件的动态微分方程；消去中间变量，得到描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程；标准化：右端输入，左端输出，导数降幂排列。控制工程基础机电控制系统的受控对象是机械系统。在机械系统中，有些构件具有较大的惯性和刚度，有些构件则惯性较小、柔度较大。在集中参数法中，我们将前一类构件的弹性忽略将其视为质量块，而把后类构件的惯性忽略而视为无

6、质量的弹簧。这样受控对象的机械系统可抽象为质量-弹簧-阻尼系统。进给传动装置控制系统微分方程的列写机械系统机械系统中以各种形式出现的物理现象都可以简化为质量、弹簧和阻尼三个要素：质量：控制系统微分方程的列写弹簧：控制系统微分方程的列写阻尼：机械平移系统：机械平移系统：式中，m、D、k通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。显然，微分方程的系数取决于系统的结构参数，而阶次等于系统中独立储能元件（惯性质量、弹簧）的数量弹簧－阻尼系统：机械旋转系统：机械旋转系统：电气系统：电气系统三个基本元件：电阻、电容和电感电阻：电气系

7、统：电容：电感：RLC无源电路网路RLC无源电路网路一般R、L、C均为常数，上式为二阶常系数微分方程。若L=0则系统简化为：有源电路网路电动机电动机为电枢控制式直流电动机的控制系统的动态数学模型。当电枢电感较小时，通常可忽略不计，系统微分方程可简化为：小结物理本质不同的系统，可以有相同的数学模型，从而可以抛开系统的物理属性，用同方法进行具有普遍意义的分析研究（信息方法）。从动态性能看，在相同形式的输入作用下，数学模型相同而物理本质不同的系统其输出响应。相似系统是控制理论中进行实验模拟的基础。小结3.通常情况下，元件或系统微分方程的阶次

8、等于元件或系统中所包含的独立储能元件（惯性质量、弹性要素、电感、电容等）的个数；因为系统每增加一个独立储能元，其内部就多一层能量（信息）的交换。4.系统的动态特性是系统的固有特性，仅取决于系统的结构及其参数，与系统的输入