液压传动上料机械手设计

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1、莱芜职业技术学院机电工程系2016届毕业生毕业论文论文题目　液压传动上料机械手设计专业　　机电一体化　　　　　　　　　年级　　2013级高职机电3班　　　学号　　201321010　　　　　　　　姓名　　陈　　　　　　　　　联系方式　　18253235　　　　　　　　指导教师　　陶　　职称：　副教授　　完成日期：2016年5月17日摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械

2、器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词机械手、液压、控制回路II目录第1章绪论…………………………….......…………………………………………11.1液压上料机械结构设计分析……………………………….…..……....…11.1.1臂力的确定…………………

3、……………………………….…..…..........11.1.2工作范围的确定…………………………………………….…....…......11.1.3确定运动速度………………………………………………...…....….....1　　1.1.4手臂的配置形式……………………………………………...…............21.1.5位置检测装置的选择.......................................................................31.1

4、.6驱动与控制方式的选择………………………………………...,........31.2液压上料机械手的运用………………………………………..................31.3液压上料机械手的特点.…….………………....…………..…................41.4液压上料机械手……...………........………………..…..........……....…...4第2章手部的结构......………......………......………......………......……….....

5、...52.1概述……………………………………………......………....…......…........52.2设计时应考虑的几个问题……………………………......…….…...….......5　2.3驱动力的计算……………………………………………….….…...…....…6　2.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析……………………..….……........8第三章腕部的结构.......……………………..….…...…..…..…....…......10　3.1概述…………………

6、…………………….…………………...….…….......103.2腕部的结构形式…….……………….……………………...….......…......103.3手腕驱动力矩的计.……………………………….…..…..................…...11第4章臂部的结构……………….…..…..................…....................................144.1概述……………………………………………………….................

7、..….....144.2手臂直线运动机构………………………….………………….........…..…..154.2.1手臂伸缩运动………………..……………………….…..…..............…..15　　4.2.2导向装置……………..……………………………..………........……...164.2.3手臂的升降运动………………...………..…………………......…..…...17　4.3手臂回转运动…………….......……………….…………….............

8、……..18　4.4手臂的横向移动…………………………………...…………....…...….….184.5臂部运动驱动力计算…………………………….......……....…......……..194.5.1臂水平伸缩运动驱动力的计算……………....…..…......………....…..19　　4.5.2臂垂直升降运动驱动力的计算……….………..…............…...……..20　　4.5.3臂部回转运动驱动力矩的计算……………..........