组合机床自动上料液压机械手设计 毕业设计

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时间:2018-08-08

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1、本科毕业设计(论文)资料第一部分设计说明书摘要随着科学技术的发展,人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中,其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是一种模仿人手动作的机器,可以取代很多的人工操作,并可以取得更高的效率。本文介绍了用于夹持外圆件的上料机械手的设计。它采用液压驱动,PLC系统控制,动作平稳,控制方便。本文介绍机械手的作用,机械手的组成和分类,说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时,本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。介绍了自动上料液压机械手的设计理论与方法。简略的讨论了自动上料

2、机械手的自动控制系统、液压系统、手部、腕部、手臂等主要部件的结构设计。关键词:机械手,液压传动,自由度ABSTRACTWiththedevelopmentoftechnology,thehumansocietyenteredamodernearforwithautomationwithelectronicstechniqueformarking.Automationmachinelargequantityisappliedinindustryengineeringinside,amongthemtheapplicationoftheind

3、ustrymachinehandisthemostextensive.Theindustrymachineofakindofmimicryhandaction,canreplacealotofartificialsoperate,combiningcanobtainthehigherefficiency.Thisthesisintroducestousedforclippingtoholdtheoutsidecircleadesignforanddownanticipatingmachinehand.Itadoptstheliquidpr

4、essestodrive,orderingaprocedurecontrol,actingsteady,controlconvenience.Thepaperintroducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Art

5、icleintroducesautotransmittinghydraulicdesigntheoryandmethodofthemanipulator.Brieflydiscussedautotransmittingmanipulatorautomaticcontrolsystems,hydraulicsystem,handandwrist,armandthefuselageofthemainpartsofstructuredesign,etc.Keyphrase:manipulator,liquidpresses,degreeoffr

6、eedom目录一绪论1(一)研究背景及发展动向11机器人与机械手的背景12机械手的发展前景13机械手的组成2(二)液压传动技术的发展动态向及应用情况31液压传动技术的发展动态32液压传动技术的应用3(三)液压传动的特点31液压传动的优点32液压传动的缺点4二总体方案设计5(一)方案设计51黑箱结构52机械手动作及工作范围的确定53驱动与控制方式的选择5(二)机械手的运动分析6三机械手手部的设计计算8(一)机械手手爪的设计计算81选择手爪的类型及夹紧装置82夹紧力及驱动力的计算103手抓夹持范围计算114机械手手抓夹持精度的分析计算125弹

7、簧的设计计算12四腕部的设计计算15(一)腕部的结构151概述15(二)腕部的设计计算15(三)手腕驱动力的计算16(四)液压缸盖螺钉的计算16(五)动片和输出轴的连接螺钉的计算18(六)腕部轴承选择19五臂部的设计计算20(一)臂部的结构201概述20(二)手臂的典型运动机构202手臂运动机构的选择20(三)伸缩臂机构结构设计211手臂直线运动的驱动力计算212伸缩运动液压缸工作压力和结构的确定22(四)臂部回转缸的结构设计241臂部回转运动的分析计算242回转缸尺寸的初步确定253液压缸盖螺钉的计算254动片和输出轴间的连接螺钉的分析

8、计算26(五)臂部升降缸的结构设计271臂部升降运动的分析计算272轴承的选择分析29(六)底座与手臂连接处的螺栓直径的确定301计算倾覆力矩302计算受力最大的螺栓承受的工作载荷303确定每

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