组合机床自动上料液压机械手设计 毕业设计

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1、本科毕业设计（论文）资料第一部分设计说明书摘要随着科学技术的发展，人类社会进入了一个以自动化和电子技术为标志的新时代。自动化机械大量应用于工业工程中，其中工业机械手的应用最为广泛。工业机械手是一种模仿人手动作的机器，可以取代很多的人工操作，并可以取得更高的效率。本文介绍了用于夹持外圆件的上料机械手的设计。它采用液压驱动，PLC系统控制，动作平稳，控制方便。本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。介绍了自动上料液压机械手的设计理论与方法。简略的讨论了自动上料机械手的自动控制系统、液压系统、手部、腕部、手臂等主要部

2、件的结构设计。关键词：机械手，液压传动，自由度ABSTRACTWiththedevelopmentoftechnology,thehumansocietyenteredamodernearforwithautomationwithelectronicstechniqueformarking.Automationmachinelargequantityisappliedinindustryengineeringinside,amongthemtheapplicationoftheindustrymachinehandisthemostextensive.Theindustrymachineofa

3、kindofmimicryhandaction,canreplacealotofartificialsoperate,combiningcanobtainthehigherefficiency.Thisthesisintroducestousedforclippingtoholdtheoutsidecircleadesignforanddownanticipatingmachinehand.Itadoptstheliquidpressestodrive,orderingaprocedurecontrol,actingsteady,controlconvenience.Thepaperintro

4、ducesthefunction,composingandclassificationofthemanipulator,tellsoutthefree-degreeandtheformofcoordinate.Atthesametime,thepapergivesouttheprimaryspecificationparameterofthismanipulator.Articleintroducesautotransmittinghydraulicdesigntheoryandmethodofthemanipulator.Brieflydiscussedautotransmittingman

5、ipulatorautomaticcontrolsystems,hydraulicsystem,handandwrist,armandthefuselageofthemainpartsofstructuredesign,etc.Keyphrase：manipulator，liquidpresses，degreeoffreedom目录一绪论1（一）研究背景及发展动向11机器人与机械手的背景12机械手的发展前景13机械手的组成2（二）液压传动技术的发展动态向及应用情况31液压传动技术的发展动态32液压传动技术的应用3（三）液压传动的特点31液压传动的优点32液压传动的缺点4二总体方案设计5（一）方

6、案设计51黑箱结构52机械手动作及工作范围的确定53驱动与控制方式的选择5（二）机械手的运动分析6三机械手手部的设计计算8（一）机械手手爪的设计计算81选择手爪的类型及夹紧装置82夹紧力及驱动力的计算103手抓夹持范围计算114机械手手抓夹持精度的分析计算125弹簧的设计计算12四腕部的设计计算15(一)腕部的结构151概述15（二）腕部的设计计算15（三）手腕驱动力的计算16（四）液压缸盖螺钉的计算16（五）动片和输出轴的连接螺钉的计算18（六）腕部轴承选择19五臂部的设计计算20(一）臂部的结构201概述20（二）手臂的典型运动机构202手臂运动机构的选择20（三）伸缩臂机构结构设计211

7、手臂直线运动的驱动力计算212伸缩运动液压缸工作压力和结构的确定22（四）臂部回转缸的结构设计241臂部回转运动的分析计算242回转缸尺寸的初步确定253液压缸盖螺钉的计算254动片和输出轴间的连接螺钉的分析计算26（五）臂部升降缸的结构设计271臂部升降运动的分析计算272轴承的选择分析29（六）底座与手臂连接处的螺栓直径的确定301计算倾覆力矩302计算受力最大的螺栓承受的工作载荷303确定每