DP801车驱动板使用说明.doc

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1、DP801车驱动板使用说明一、简介：DP801车驱动板（以下简称：驱动板），是针对使用DP801单片机学习机，基于微型直流电机控制的小车或机器人实验所开发的。驱动板通过I/O口接收DP801单片机学习板的控制命令，并根据命令控制电机的运行状态。驱动板通过电机驱动电路可控制两路各2个直流电机，每路的2个电机最大总驱动电流可达2A。二、驱动板介绍：驱动板外观图驱动板有4个端子，分别与DP801、传感器电路板连接，并对外提供电源输出口，各端子功能在下面介绍。驱动板右下角是电源输入端和电源开关；电阻R8

2、、R9、R6、R7可以用来调整电机的速度（仅介绍，不推荐自己调整）1、端子JDP801：与DP801单片机学习机通过一条16P灰排线连接，给DP801提供电源，接收来自学习板的控制命令并进行相应动作，同时将JH1和JH2的红外传感器电路板信号转接给DP801输入0，3，1，5；注意：连接时灰排线的红边，一定要端子的上端（DP801和驱动板都是如此）。2、传感器端子JH1和JH2：与红外传感器电路板上的两个端子的连接。端子的左边两位是电源，左负右正，给红外传感器电路板提供电源。端子的右边两位是信号

3、输入端，分别连接红外传感器电路板的4个红外探头信号输出，并通过JDP801端子转接到DP801的输入0、输入3、输入1、输入5（从左向右），DP801可以根据4路信号进行编程，控制车实现循迹等功能；1、电源端子PWR左边的端子PWR提供4路电源的输出，可以给其他传感器等提供电源。极性左负右正，电压+5V。2、电源输入与开关右下角是电源输入端，可以插配套的充电器给电池充电。插入充电器就可以给电池充电，不需要打开电源开关。充电器上的指示灯由红色变成绿色，或充电10小时以上可以充满电池的电量。电源开关

4、拨到“ON”,接通电源。驱动板的指示灯应该点亮，与驱动板连接的DP801也应该开始通电。3、对电机的速度微调本项功能不推荐大家来操作，只建议有充分电路知识和调试经验的技术人员进行调整。对大多数使用者，以下两个自然段的内容可以跳过。R8、R9是一组并联的电阻，对两路电机的总电流进行限制。缺省是两个0.33欧姆/0.5W电阻并联。如果将该电阻变大，两路电机的速度都变慢，会更好控制；反之，将电阻变小电机的速度变快（电流太大有可能造成电池的断电保护）；两个电阻阻值不可以过大，否则会烧毁电阻，建议电阻阻值

5、最大不超过1欧姆。R6、R7分别可以调整右路和左路电机的速度，缺省是短路的（相当于0欧姆）。如果确有需要，可以把短路线焊掉，接入功率电位器（最大电阻建议不超过0.5欧姆）微调单路电机的速度。一、DP801对车的控制：用排线将驱动板和DP801相连，DP801通过灯1、灯2、灯3和灯4控制车的左右电机，完成各种操作。灯1、灯2控制左路的电机灯1灯2左路电机动作亮灭前进灭亮后退灭灭停止亮亮不允许灯3、灯4控制右路的电机灯3灯4右路电机动作亮灭前进灭亮后退灭灭停止亮亮不允许4个灯联合控制车的常见情况：

6、灯1灯2灯3灯4车控制关系亮灭亮灭前进灭亮灭亮后退亮灭灭亮左前进右后退，原地右转灭亮亮灭左后退右前进，原地左转亮灭灭灭左前进右停止，右转灭灭亮灭左停止右前进，左转灭灭灭灭停止一、例程：1、控制车前进0.5秒，然后停止分析：车前进就是要使左右两路电机都前进，所以要控制灯1，3亮，灯2，4灭，延时0.5秒，然后让灯1，2，3，4都灭使车停止。程序：0001；以下4行让车前进010200030104020500；延时0.5秒0101；以下4行让车停止01020103010415；结束2、控制车前进0.

7、5秒，然后原地左转0.5秒，并停止分析：比例程1多了原地左转，就是让左电机后退（灯1灭，灯2亮），让右电机前进（灯3亮，灯4灭），所以程序如下：程序：0001；以下4行让车前进010200030104020500；延时0.5秒0101；以下4行让车原地左转000200030104020500；延时0.5秒0101；以下4行让车停止01020103010415；结束1、实用程序：控制车沿赛道黑线进行循迹分析：沿黑道循迹需要用到红外传感器，在本例程中我们使用红外传感器中间的两个探头（左边连接DP80

8、1的输入3，右边的连接DP801的输入1）。正常情况下，两个探头都在黑道内，可以前进。如果输入3出了黑道表示偏左，需要右转修正车体；如果输入1出了黑道表示偏右，需要左转修正车体。如果都出了黑道表示冲出赛道，需要后退0.1秒再重新检测。所以程序中要对输入3（左），输入1（右）反复检测，根据情况确定控制策略。程序框图如下：出检测输入3没出是否出黑道出检测输入1没出出检测输入1没出是否出黑道是否出黑道后退右转左转前进程序如下：（最左侧是程序地址，右侧是注释）00：080316；检测输入3，如果出线跳到