爱普生培训资料：创建程序.pdf

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1、+7.创建SPEL应用程序+7.创建SPEL应用程序7.1设计应用程序7.1.1创建最简单的应用程序+最简单的SPEL应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空白点文件。编写和运行简单的应用程序1.从[项目]菜单中选择[新建项目]来创建一个新的项目。2.将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。3.使用[机器人管理器]-[步进示教]页面示教机器人点。4.从[运行]菜单中选择[运行]窗口或按下F5（[开始]命令的快捷键）来运行该程序。7.1.2应用

2、程序布局在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式。下面是一些常用的指导原则。程序每个项目都可以包含64个可从操作窗口、远程控制、RC+API或GUIBuilder启动的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。程序编号程序名称启动功能0mainmain1main1main12main2main23main3main34main4main45main5main56main6main67main7main7………63main63main63您的项目必须始终定义functionmain，使main程序可以启动。其他程序为可选。如果您使用的是操作界面上的操

3、作窗口，您可以为[项目]-[属性]-[操作员设置]-[操作员窗口]中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.3209+7.创建SPEL应用程序操作界面操作窗口使用与EPSONRC+7.0一起提供的操作窗口。您可以配置EPSONRC+7.0，这样在Windows启动后，EPSONRC+7.0将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。操作员可以选择64个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O监视器、机器人管理器和系统历史查看器。若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从[设置]-[设置控制器]-[控制器]-[

4、配置]中设置设为Self。有关配置EPSONRC+7.0自动启动的详细信息，请参见操作一章中的“启动模式”。远程控制使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单的按钮盒或可以连接PLC。使用远程控制时，控制装置必须在[设置]-[设置控制器]-[SPEL控制器板]-[配置]中设置为远程。使用RC+API的Windows应用程序使用RC+API选项以及Windows开发工具，如VisualBasic、VisualC＃或VisualC++。更多信息，请参阅RC+API手册。GUIBuilder若要使用GUIBuilder选项，请参阅GUIBuilder手

5、册。安全接口使用监视门、安全垫、光幕等，以保护操作员免受伤害。机器人点、托盘、工具、本地确定该工作单元所需要的点。在许多情况下，每个机器人您只需要一个点文件。利用Pallets、Tools和Locals。使用它们可在以后的生产线上节约几个小时的时间。例如，如果您的单元有很多点，需要花费大量的时间来培训，考虑使用Locals，这样如果夹具末端损坏或更换，您只需要重新定义Locals而不需要重新培训所有这些点。尝试设计自动或半自动程序来校准tools和locals。即使您手动定义了它们，也要写个说明讲述如何对其进行定义，这样此过程才可以轻松进行重复。输入和输出在设计阶段早点布局您的

6、I/O。在您的程序中使用I/O标签。如果您需要超过24路输入或16路输出，您必须购买额外的I/O板。您还可以使用Fieldbus选项，这样控制器可以是Fieldbusslave。外围设备机器人控制器有一个标准的RS-232C端口（两个端口因控制器的类型而定）。您还可以添加9个端口，只要安装可选的RS232C扩展板即可。参见13.RS-232通信，以获取详细信息。您可以使用TCP/IP来连接外围设备。参见14.TCP/IP通信，以获取详细信息。210EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.3+7.创建SPEL应用程序7.1.3开机时自动启动+您的应用程序可以Win

7、dows用户自动登录并在Windows启动后启动您的SPEL项目。请参阅4.2.7自动启动。EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.3211+7.创建SPEL应用程序7.2管理项目7.2.1概述EPSONRC+7.0项目是什么？+EPSONRC+7.0项目是SPEL程序文件的集合，包含文件、机器人点文件、I/O标+签、用户错误、视觉设置及传送带设置，用于运行SPEL应用程序。为什么需要这些项目？+项目是管理SPEL应用程序的安全简便之法。每个应用程序的所有信息都存放在一个项目