爱普生培训资料：传送带跟踪.pdf

《爱普生培训资料：传送带跟踪.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、16.传送带跟踪16.传送带跟踪16.1概述传送带跟踪是一种流程，即机器人从固定或移动的传送带上拾取工件并被视觉系统或传感器发现。EPSONRC+7.0传送带跟踪选项支持跟踪和索引的传送带系统。•跟踪传送带系统传送带持续移动。视觉系统或传感器系统发现其上的工件且机器人在工件移动时拾起它们。跟踪过程中，机器人可以在拾取工件时沿着工件移动。•索引的传送带系统传送带移动一个指定的距离，然后停止。视觉系统发现工件，机器人拾起每个工件。找到并拾取所有的工件后，传送带重新开始移动。每个系统上一共可以定义16个实体传送带。实体传送带有一个编码器，其信号由编码器板接收。在每个

2、项目中最多可以定义16个逻辑传送带。若要定义逻辑传送带，设置传送带数量、机器人数量、编码器数量并选择视觉或传感器。支持多个传送带。322EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.316.传送带跟踪传送带跟踪选件可用于直线传送带和循环传送带，如下图所示。这些传送带具有不同的校准和编程方法。有关详细信息，请参阅16.11视觉传送带和16.12传感器传送带。相机机器人直线传送带部件直线传送带跟踪系统相机机器人部件循环传送带循环传送带跟踪系统EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.332316.传送带跟踪16.2传送带跟踪流程跟踪传送带系

3、统1.视觉系统或传感器系统在连续移动的传送带上找到工件。2.机器人在传送带上的工件移动时拾起它们。机器人相机传送带部件图2.1跟踪传送带系统索引的传送带系统1.传送带移动了一个指定的距离。2.视觉系统或传感器系统在传送带停止时找到工件。3.机器人拾取视觉系统发现的工件。4.找到并拾取所有的工件后，传送带重新移动一个指定的距离。相机机器人传送带部件距离指数图2.2索引传送带系统324EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.316.传送带跟踪16.3硬件安装若要使用传送带跟踪，必须在系统上安装每个实体传送带的编码器。每个编码器连接到PG（脉冲发生器

4、）板上的一个单一通道上。每块板最多可容纳4个编码器。还为每个编码器提供触发输入以锁存位置，如与频闪视觉摄像头一起使用时。PG板的规格下表显示了PG板的规格。板名称H756兼容控制器RC700/RC90(EPSONRC+7.0)板的扩展能力最多4个板编码器通道4个通道/板编码器类型ABZ相差分输入（RS-422线路接收器）输入脉冲率最高5MPPS输入信号传送带脉冲锁存输入按照板号设置DIP开关。板地址（参见本章后面的DIP开关设置）。连接器DX10A-100S(HiroseElectricCo.,Ltd.)电源24V±2V200mA或以下以下编码器已测试了以下型

5、号：OMRONE6B2-CWZ1XTAMAGAWATS5312N512-2000C/TEPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.332516.传送带跟踪下图显示了PG板的布局。XYCN2CN1130S1S2S3JP1CN3134326EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.316.传送带跟踪DIP开关设置该板地址是根据板号在PG板上由DIP开关(S2，S3)设置的，如下表所示。S2S3板号地址12341234(A15)(A14)(A13)(A12)(A11)(A10)(A9)(A8)11100h关关关开关关关开21200h关关关开

6、关关开关31300h关关关开关关开开41400h关关关开关开关关如果您单独购买PG板，在控制单元中安装该板之前将所附的板号标签贴纸置于插件板上，并保留地址设置和板号的书面记录。如果您已购买了PG板及控制单元，该板的地址已在装运前进行了正确的设置，而其他设置则不必要。跳线设置保留跳线，不得更改。旋转开关的设置保留旋转开关S1，不得更改。S1：1的位置信号连接下表列出了PG板上的连接器以及用于布线的兼容连接器：DXA10A-100S板上的插座（制造商：HiroseElectricCo.,Ltd.）DX30-100P（适用于AWG#30）分别为压入式DX30A-10

7、0P（适用于AWG#28）线路插头DX31-100P（适用于AWG#30）作为整体式压入连接器DX31A-100P（适用于AWG#28）焊接式DX40-100P连接器用于布线到盖子上DX-100-CV1EPSONRC+7.0(Ver.7.0)用户指南Rev.332716.传送带跟踪信号分配：PG板连接器(DX10A-100S)PG板连接器上的信号如下表所示进行分配。引脚方向信号描述引脚方向信号描述1--空闲51--空闲2--空闲52--空闲3--空闲53--空闲4--空闲54--空闲5--空闲55--空闲6--空闲56--空闲7--空闲57--空闲8--空闲5

8、8--空闲9--空闲59--空闲10I