自主移动机器人小车设计

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1、自主移动机器人小车设计自主移动机器人小车设计摘要智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，智能就是按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。本设计采用凌阳超声波测距模块检测小车与障碍物的距离并语音提示，以凌阳SPCE061AL片机为控制芯片控制机器人小车的移动及转向，来实现小车的自动避障和报警功能。其中小车驱动由L298N驱动电路来完成。关键词自主移动避障SPCE061A片机L298N超声波2自主移动机器人小车设计IndependentMobileRobotCarDesignABSTRACTIntelligenta

2、smodernsocietyofnewproduct,isthedevelopmentdirectionofthefuture,intelligenceisthataccordingtothepredeterminedpatterninaspecificenvironmenttobeautomaticoperation,nousermanagement,thencanbeexpectedtofinishwhatyouaretryingtoachievethegoal.Thisdesignusethesunplusultrasonicrangingmoduletestingth

3、ecarandobstaclesdistanceandvoiceprompttosunplusSPCE061Amicroprocessorcontrolchipforcontroloftherobotcarmovesandsteering,torealizetheautomaticobstacleavoidanceandcaralarmfunction.AmongthemthesmallcardrivenbyL298Ndrivecircuittocomplete.KEYWORDStheindependentmovementobstacleavoidanceSPCE061A,L

4、298Nultrasonic2中文摘要I英文摘要II1绪论11.1机器人小车的意义和作用11.2机器人小车的现状12方案设计32.1主控系统的比较与选择32.2避障单元的比较与选择32.3电机驱动模块的比较与选择32.4驱动电机的比较与选择42.5电源模块的比较与选择52.6系统总体框图53硬件设计63.1SPCE061席片的特点及其功能63.2SPCE061席片内核结构73.3SPCE061A勺语音播报功能73.4超声波测距模块83.4.1超声波测距模组的电路原理图103.4.2超声波电源接口113.4.3测距程序流程图123.5L298N电机驱动模块123.1.1L298

5、N主要特点143.1.2电机驱动模块连接图144软件设计164.1软件调试平台164.2程序设计流程图175制作安装与调试185.1硬件制作185.2系统调试195.2.1硬件调试195.2.2软件调试215.2.3联合调试215.2.4本系统存在的问题215.2.5本系统可行的改进措施22结束语23致谢24参考文献25附录26自主移动机器人小车设计1绪论1.1机器人小车的意义和作用自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制

6、造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有机器人小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，设计的自主移动小车应该能够具有语音提示，避障功能，根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装超声波传感器及电机驱动模块，实现对小车的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对小车的智能控制。该小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU机

7、器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的ccDt感器而考虑使用价廉物美的超声波传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有pwMj能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWMt出调制，