PX4飞控使用手册-第四课时：PX4的script以及七七八八.pdf

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1、APMforPX4飞控使用手册第四章：PX4的script以及七七八八——sw笨笨总结1.前言感谢老天让我知道这样一款飞控，并给了我宝贵的两周闲时间专心鼓丘。感谢PX4原作者的精心设计，虽然我不喜欢他的硬件。感谢APM提供了成熟的固件，虽然我已经回归PX4固件。感谢急速捕风将这样的硬件制作完毕完成硬件调试，然后卖到我手里。作为一个航模爱好者，在我还没拿到这款飞控之前就有这么多人慷慨的给予了我帮助，我要再次感谢他们。——sw笨笨2.为什么回归——强大的script功能a)什么是script？你需要定制你的飞控功能么？它可以实现。从传感器，到接口，从存储到串口。注意：script是在刚刚启动

2、就介入了，改变了硬件的功能，所以只能在PX4原版固件下使用script，APMforPX4会消化不良死在那里。b)Script在哪里？编写一个“rc.txt”文本文件，放在PX4上面TF卡的“etc”目录下。就这样，无需其他工作和设置。这个文件格式正确，那么系统有限执行其中的设置，而忽略原有的设置。如果这个文件有语句错误——死在这里没的说。c)Script能做什么？停止USB节省资源。设置和启动自驾基本模式。设置TF卡，PX4还是保守的称其为“microSD”。设置通讯协议，并启动。设置FMU板接口功能。启动传感器、GPS、姿态结算、姿态控制、航迹控制、光流、IO等等。启动

3、串口输出并设置参数。启动信息记录。还有很多等待你自己挖掘。d)Script怎么写它就像DOS的“autoexec”一样容易，别告诉我你没玩儿过DOS，感觉我是个老古董。首先最好从官网下几个script文件来节省时间，并用作参考。https://pixhawk.ethz.ch/px4/users/apps/auto_starting_apps全文以“#!nsh”开头，并以“exit”结束。全文使用顺序执行的基本执行顺序，逐句进行。可以使用“if[]”，“then”“fi”的条件判断语法，注意每条指令换行。可以使用注释连续三行“#”中间那行作为注释，机器不理会这句。其他就要

4、靠你自己啦，常用的指令包括“echo”、“start”、“stop”、“set”等等，是不是跟DOS很像呢？e)总结不用重写程序，不用刷不同固件，可以完成功能重定制。更加适合搞研究。更加适合我这种硬件控制控。去掉IO板？只要不写相关的“start”，适合我这样的懒人。只用FMU的时候，使用了script以后一上电，绿的亮，蓝黄交替闪。5秒后，绿黄常亮，蓝灯闪。这个时候串口正常，按照script的设定输出3.PX4的其他七七八八1）无论原版PX4固件还是APMforPX4固件，不插tf卡就不工作，不能输出、不能刷固件、不能解算。2）PX4使用STM32的虚拟串口跟PC相连接，并可

5、以通过USB进行固件更新。3）建议使用Qupgrade进行升级，软件能够自动下载最新的固件，无论你要的是APMforPX4还是原版PX4固件，各种固件应有尽有。4）PX4FMU升级的时候需要按照提示重启一下板子，因为只有刚刚启动的前5秒钟才能够进入升级操作。5）PX4IO的升级比较麻烦把PX4上的TF卡清理干净，只留下Qupgrade下载的那个“PX4IO.BIN”文件。将卡插入PX4FMU，保证PX4IO良好的插接在FMU上。安装IO板专配“safe按钮”，按下。给PX4通电。等待IO板的黄灯闪过，自动灭掉，升级完成。不行的话从清理TF卡开始重新做。再不行就要问天啦。6）可

6、以使用MissonPlanner作为地面站软件，也可以使用Qgroundcontrol，看见加“Q”的软件，就应该知道是PX4原版的。作者那么喜欢Q，不知道是否也开辆QQ，要是用QQ聊天我们就方便了……7）如果使用USB连接地面站软件，把串口号设对就行了波特率无所谓。什么，你不知道哪个串口是？下拉列表标着呢。如果使用串口连接那就没办法了，你自己找吧，还要把波特率设对。8）APMforPX4建议使用3.00以上版本，usb连接顺利，航迹改良。PX4原版固件就用最新的吧。9）PX4支持最大16G的TF卡，但是作者似乎更喜欢Sandisk。10）如果使用USB给PX4上电，fmu先上电进boo

7、tloader，此时fmu黄灯闪，io黄灯常亮。5秒后fmu进入主程序，开始向IO板输出，此时fmu黄灯灭，由于接收到信号io黄灯开闪。再过几秒钟，io进入工作状态，io黄灯灭。11）使用USB连接PX4的时候，就是必须等待IO板的灯不闪了才能点连接。它没还在闪的时候你一点连接，他就亮在那里了，你再也连不上了，必须断电重连.现在无论什么线，只要是microusb数据线；不管使用什么波特率，只要选对串口号；只要等IO黄灯闪过灭了，一点