px4飞控调试方法.doc

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1、1.双gps设置2.BRD_SAFETYENABLE0:禁用安全开关1:启用安全开关3.3.2这个界面是正常工作的界面，此时通过串口的数据是2进制数据，所以看到的是乱码从Opencomport之后就是乱码。可以尝试在飞机刚复位时（就是点连接后），快速按Enter键3次以上，可能能够进入CLI命令界面。还有一种可能是编译时禁止了CLI，则不会出现CLI界面。禁止后可以减少使用21K空间这个问题影响不大，可以不管它。如果确实影响工作，也可以解决。4.你发的文档我看了，对比3.3.2和3.2.1版本，确实是3.3.2才会发送

2、这个信息。3.2.1没有这个消息。文档说“这个是地面站算出来的”是不对的。这个消息是飞控发出的。数学上就是磁场采样值方差超差。它意味着磁场采样值变化太大（短时间），超过了一个预设的门限。这最可能是磁场干扰问题。也不排除某个磁场设备（一共有2个）有点问题。最好是换一个飞控硬件及外部罗盘，在相同地点相同飞机的情况下比较测试一下，确定问题原因。可以通过飞控日志及日志分析器定量评估这个问题。可以把比较的日志发给我。另外你可以尝试改变一下预设的门限值：对应飞控配置参数中的FS_EKF_THRESH缺省是0.8，严格是0.6，宽松

3、是1.0。所以可以改为1.0，放宽门限。如果改为1.0还报这个错可能需要认真查找原因了。如果你们想用3.3.2版本最好对3.3.2做完整认真的评估测试，看都有一些什么问题，做到心中有数。如果只是想在没有GPS时禁止切换到定点模式（PosHold），避免问题。我估计使用3.2.1修改应该也不难，具体我看一下代码