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《智能车控制系统的研制 (毕业设计论文)》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、毕业设计说明书(论文)作者：学号：学院：班级：专业：自动化□测控技术与仪器所在系：控制科学与工程□仪器科学与技术题目：智能车控制系统的研制指导者：签字：评阅者：2012年6月摘要摘要智能汽车又叫轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地应用到自动控制、模式识别、传感器技术、电气、计算机、机械等多个学科，是典型的高新技术综合体。本文详细介绍了智能车的设计，制作，调试过程。记述了小车数据采集，数据处理，路径识别，舵机转向控制，电机驱动，车速检测，速度控制，以及电源管理等硬件电路和软件算法，使智能车能够自主
2、识别黑线稳定、快速地行驶。我们的智能车控制系统以飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128为控制芯片，以激光传感器和调制接收管作为路径检测的主要传感器，以光电编码器作为本车的速度传感元件，BTS7960作为电机的驱动芯片。在调试过程中，利用MC9S12XS128的串口通信功能将激光传感器采集到的赛道信息发送给上位机，利用软件进行信号处理，从传感器采集到的大量数据中提取出有用信息，综合PID算法输出不同占空比的PWM对速度和前进方向进行调节控制。结合闭环控制的策略，控制智能车及时调整车身的运动姿态，使其准确、快速地自主识别黑线行驶。关键词：
3、智能车；S12微控制器；激光传感器；闭环控制-III-东北电力大学学士学位论文ABSTRACTSmartcaralsoknownasthewheeledmobilerobotisasetofcontext-awareplanninganddecision-making,automaticdrivingfunctionsinoneintegratedsystem,centralizedapplicationtoautomaticcontrol,patternrecognition,sensortechnology,electrical,com
4、puter,mechanical,multi-disciplines,isatypicalhigh-techcomplex.Inthisarticle,wepresentthedesign,productionandprocessofdebuggingoftheintelligentvehicledetailedly.Describingdataacquisitionandprocessing,pathidentification,gearshiftcontrolofthesteeringgear,motordrive,speeddetec
5、tion,speedcontrol,aswellaspowermanagement,thehardwarecircuitryandthesoftwarealgorithms.Oursystemisusing16-bitFreescalemicrocontrollerchip,MC9S12XS128,ascontrolchip.Weuselasersensorsasthemajortrackdetectionsensor.,useopticalencoderasourcar’sspeedsensor.andBTS7960asthemotord
6、riverchip.Intheprocessofdebugging,weusethesoftwareprogrammedbylabviewtoshowtheimageswhichwascollectedbylasersensorandinfraredsensor,consultingthePIDalgorithmtoadjustandcontrolthespeedandtheforwarddirection.WithCombiningoftheclosed-loopcontrolstrategy,wemakethesmartcarrunal
7、ongtheblacktrackandadjustbodypostureintime,accomplishthewholerunaccuratelyandquickly.Keywords:Smartcar；S12microcontroller；lasersensor；Closed-loopcontrol-III-目录目录-III-主要符号表摘要IABSTRACTII第1章绪论11.1课题背景与意义11.2智能小车研究现状21.2.1国外智能车辆研究现状21.2.2国内智能车辆研究现状3第2章系统设计52.1系统总体方案的选定52.2系统总体
8、方案的设计5第3章智能车机械结构调整73.1智能车车体机械建模73.2智能车前轮定位的调整83.2.1主销后倾角83.2.2主销内倾角83.2.3车轮外倾角83.2.4前轮前束9
