智能车控制系统 毕业设计论文

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1、摘要智能车控制系统是通过单片机的自动控制器控制模型车在封闭的跑道上自主循线运行，在保证不冲出跑道的前提下，跑完一圈的时间越小成绩越好。我们通过对整体方案、电路、算法的分析，硬件电路部分主要采用MC33886模块稳定、有力地驱动直流电动机和舵机，采用激光传感器实现道路检测，获取赛道信息，反馈给单片机MSP430F149。电机驱动采用基于MC33886全桥电机驱动芯片。软件系统部分主要包括以下与路径识别系统相关模块的算法，同时车速检测模块采用光电编码器检测模型车速度，反馈给单片机形成闭环的PID速度控制；同时采用PWM技术控制舵机得转向和电机转速。在毕业设计的过程中，我们小组成员

2、涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。关键词：智能车;路径识别;激光传感器;PID;MSP430F149单片机ABSTRACTIntelligentVehiclecontrolsystemdesignanddebuggingMCUisthroughthedesignofautomaticcontrollermodelcarinaclosedrunwayindependentlinerunningthrough,ensuringthecarisnotoutofthepremiseoft

3、herunway,finishthelaptimeforthelessusedthebetterresults.Throughthewholeprogram,circuit,algorithm,debug,annalysisofvehicleparameters,wedecidedtousesomeofthemajorMC33886hardwaremodulethatcanstabilizeapowerfulDCmotorandservodrive.Andlasersensorstoachievetheroadtestinresulttogettrackinformation

4、,andfinallyfeedbacktothemicrocontrollerMSP430F149.Softwaresystems,includingsomemajorrecognitionsystemassociatedwiththepathofthealgorithmmoduleinadditiontovehiclespeeddetectionmoduleusesopticalencoderstodetectmodelcarspeed,thepurposeisthatyoucanformaclosedloopofthePIDspeedcontrol;whilecarste

5、eringcontrolwithPWMtechnologywasstreeringandmotorspeed.CodeWarriorsoftwaredevelopmenttoolsenablethedesignofprogramminganddebuggingworkisguaranteed.Allinall,thetemperofourknowledgeintegrationandpracticalabilitytotraingreatrole.Keywords：Smartcar;Pathidenttification;Lasersensors;PID;MSP430F149

6、目录1绪论……………………………………………………………11.1课题的发展概况………………………………………………………11.2课题内容与意义………………………………………………………21.3文本结构………………………………………………………22智能车的整体设计……………………………………………42.1系统总体方案的选定…………………………………………………42.2系统总体设计………………………………………………………63硬件设计及说明…………………………………………143.1核心控制模块3.2电源模块设计……………………………………………………193.3激光传感器的设计……

7、……………………………………………143.4电机驱动模块设计与实现…………………………………………173.5舵机的安装与控制…………………………………………………193..6速度检测模块3.7显示模块4软件设计说明…………………………………………244.1系统软件流程图…………………………………………………244.2所用PWM模块说明…………………………………………………254.3模糊PID控制算法的实现…………………………………………274.4输入捕捉功能的实现……………………………………………参考文