按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制

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1、洛阳理工学院毕业设计（论文）按摩机器人扭腰系统的结构设计与控制摘要本设计分析了当今国内外按摩机器人的发展现状及应用前景，主要研究与设计了腰椎按摩机器人腰部扭动的结构与控制系统。根据扭腰结构的工作原理完成扭腰系统的总体结构设计，设计了各个零件的尺寸大小及材料选择。对主要结构的承重及结构自身重量进行分析，并对部分结构进行强度计算，完成强度校核。设计了电机的安装位置及行程速度，选择合适的推杆电机，使之能够满足系统的动力要求。通过Pro/ENGINNEER软件绘制出产品的三维图。通过分析扭腰系统的控制要求，结合单片机及计算机控制技术等相关知识，选择

2、合适的元器件，设计出控制推杆电机的电路，通过Proteus仿真软件绘制出控制电机的电路图，运用C语言在KeiluVision4软件上对控制程序进行编写，将编写的程序导入到Proteus软件中进行仿真调试。关键词：按摩机器人,推杆电机,单片机,程序7洛阳理工学院毕业设计（论文）StructureDesignandControlofRobotWaistMassageSystemABSTRACTThisdesignanalyzesthecurrentdevelopmentofmassagerobotathomeandabroadpresentsi

3、tuationandapplicationprospect,researchanddesignthestructureofthelumbarmassagerobotwaisttwistingandcontrolsystem.Accordingtotheworkingprincipleoftwistingthewaiststructurefinishwriggledsystemoverallstructuredesign;designthesizeofeachpartandmaterialselection.Thebearingofmains

4、tructureandstructureofitsownweighttocarryontheanalysis,andthepartsstructurestrengthcalculation,completeintensity.Designtheinstallationpositionofthemotorandtravelspeed,choosetheLinearActuator,cansatisfythesystem'spowerrequirement.ThroughthePro/ENGINNEERsoftwaretomaptheprodu

5、cts3dfigure.Analysiswriggledsystemcontrolrequirements,combinedwithSCMandcomputercontroltechnologyandotherrelatedknowledge,choosingtherightcomponentsdesignedputtermotorcontrolcircuit,throughtheProteussimulationsoftwaretodrawoutthemotorcontrolcircuit,usingClanguagesoftwarein

6、KeiluVision4towriteacontrolprogram,aprogramwrittenintotheProteussimulationsoftwaredebugging.KEYWORDS:massagerobot,linearactuator，microcontroller，program7洛阳理工学院毕业设计（论文）目　录前　言1第1章绪论21.1按摩机器人的背景分析21.2按摩机器人设计的意义31.3研究的基本内容与拟解决的问题41.3.1按摩机器人扭腰系统研究的基本内容41.3.2设计拟解决的主要问题41.3.3设计的主

7、要技术要求4第2章按摩机器人扭腰系统的研究方案52.1研究方案52.1.1按摩机器人扭腰功能的实现52.1.2按摩机器人其他功能的实现52.2研究内容62.3研究步骤7第3章按摩机器人扭腰系统的结构设计83.1按摩机器人总体结构设计83.2按摩机器人扭腰系统的结构设计93.2.1活动板结构设计93.2.2轴结构设计103.2.3推杆电机的选型113.2.4按摩机器人扭腰系统的整体结构13第4章按摩机器人控制系统设计154.1按摩机器人控制器选择154.1.1单片机的选择154.1.2驱动芯片的选择174.2按摩机器人控制系统电路设计174.

8、2.1电机的驱动电路174.2.2电源电路197洛阳理工学院毕业设计（论文）4.2.3晶振电路204.2.4复位电路21第5章按摩机器人扭腰系统程序设计225.1扭腰系统程序设计