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1、基于ArcGIS的农用机器人定位及路径跟踪孟珠李，焦俊，朱诚，王强，古冉，袁晨晨(安徽农业大学信息与计算机学院安徽合肥230036)摘要：为了实时获取农用机器人在农田中的精确位置，并跟踪其运行路径，设计了基于ArcGIS的农用机器人定位及路径跟踪系统。利用3G网络实现机器人与服务器之间的通信，运用ArcGISEngine组件处理空间数据、显示机器人的运行路径，并存储机器人在运行过程中的位置信息。系统采用VisualC#.NET编程实现，实验结果证明本系统精确可靠。关键词：ArcGISEngine；定位；路径跟踪；3G通信；VisualC#.NETLocalizationandpatht
2、rackingofagriculturalrobotsystembasedonArcGISMENGZhu-li,JIAOJun,ZHUCheng,WANGQiang,GURan,YUANChen-chen(AnhuiAgricultureUniversityHefei230036)Abstract:Inordertorealizeareal-timeacquisitionoftherobot’sprecisepositioninthefarmland,andtrackitsrunningpath,thelocalizationandpathtrackingofagriculturalr
3、obotsystembasedonArcGISwasdesigned,inwhich3Gnetworkwasusedtobuildcommunicationbetweentherobotandtheserver,whiletheArcGISEnginecomponentwasadoptedtodealwithspatialdataanddisplaytherunningpath.Meanwhile,theinformationofrobot’spositionduringitsmovement,wasstored.ThesystemwasachievedbythemeansofVisu
4、alC#.NET,whichwasprovedtobepreciseandreliablebytheexperimentalresults.Keywords:ArcGISEngine,Localization,pathtracking，3Gcommunication，VisualC#.NET基金项目：安徽省教育厅质量工程项目KJ2014A074, 2014jyxm091, 2014tszy090资助作者简介：孟珠李（1993－）,女,安徽蚌埠人,安徽农业大学硕士生；焦俊（1964－）,男,安徽合肥人,博士,安徽农业大学副教授,硕士生导师引言地理信息系统（GeographicInform
5、ationSystem，简称GIS）是由计算机硬件、软件、地理数据以及系统管理人员组合而成[1]，是对任一模式下的地理信息进行高效获取、更新、操作、存储、分析及显示的集成的计算机技术系统[1][2][3]。随着近30年的惊人发展，GIS在农业上的应用成为当今农业科学中一个新的重要研究领域[4][4]。农业机器人是一种把农产品作为操作对象、兼有人类四肢行动功能和部分信息感知、可重复编程的半自动化或柔性自动化设备Error!Referencesourcenotfound.[6]Error!Referencesourcenotfound.。智能型农业机器人在广阔的农田中越来越多地替代手工劳动
6、完成各种农业活动，农业机器人可以便捷的与计算机技术和地理信息系统相结合，科学耕种农田，规划路径防止破坏农作物。农业机器人在农田中对农作物耕作时，需要人们实时定位监控机器人的运行路径，随时掌握农业机器人在耕作时的位置，及时反馈使管理人员科学管理机器人耕作过程以防止机器人破坏农作物。因此，需要对农业机器人的关键技术进行学习研究，处理空间数据、设计系统功能、构建相关数据库，实现空间数据的多功能操作处理及数据存储[9]；并且通过农业机器人与ArcGIS信息传输技术相结合，实现农业机器人在农田中的定位监控[10]。1系统设计系统的开发方法是结合ArcGIS工具软件与可视化开发软件VisualC#
7、.NET设计实现的。首先需要获取地图数据并使用ArcGIS工具软件处理，制成地图文档；基于ArcGISEngine组件的开发，在VisualC#.NET中添加ArcGIS控件和ArcGISEngine库引用，在基于Windows窗体应用程序中设计开发，实现地图图层坐标的实时显示；在此基础上添加基于C#语言的3G通信，使农业机器人定位及运行轨迹信息通过3G模块通信传输到地图图层中并用点或线标注出来。系统总体开发框架如图1所示。Figure1The
