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1、薅蚂HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：RXL连杆机构运动分析院系：船舶与海洋工程学院班级：1313102姓名：李越凡学号：131310214指导教师：刘会英哈尔滨工业大学15薅蚂HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：RXL连杆机构运动分析院系：船舶与海洋工程学院班级：1313102姓名：李越凡学号：131310214指导教师：刘会英哈尔滨工业大学1522题：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=120mm,BC=180mm，CD
2、=350mm,CE=300mm,h=100mm,EF=400mm,xD=130mm,yD=140mm，构件1的角速度为ω=10rad/s。试求构件2上E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。一、建立直角坐标系以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，二、机构结构分析该机构由原动件AB、机架及两个II级杆组RRR、RRP组成。两个II级杆组如图所示。RRP:RRR:+三、各基本杆组运动分析1.原动件AB15如图所示，已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。位置分析：速
3、度分析：加速度分析：将已知参数带入可求出。2.II级杆组（RRR）C点：已知B点参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），D点的参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），杆2的长度Li,杆3的长度Lj,可求得杆2的运动参数（f2,w2,e2).位置分析：（1）（2）连立（1）、（2）求得:其中：求得分f(i)后，带入（1）、（2），便可求得f(j),速度分析：15其中：加速度分析：其中：E点：通过杆组RR（AB）的分析，可易知B点的运动参数（xB，yB，vxB，vyB，axB，ayB），通过对II级杆组RRR（杆2、3）的分析可知杆2
4、的运动参数（f2(i),w2(i),e2(i)）即可得杆BE的运动参数（f(i),w(i),e(i)),引用RR杆组模块，可求的E点的运动参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）。其中RR类模块中A点参数为B的运动参数，杆AB的角位移，角速度，角加速度为BE杆参数。位置分析：速度分析：加速度分析：153.II级杆组RRP通过RR杆组（BE）可求得E点参数（xE，yE，vxE，vyE，axE，ayE）,杆EF的长Li,取参考点K为（0，100），可得到F点的运动参数（sF,vF,aF)。其中引用RRP杆组，B点参数为E点参数，CD杆Lj取0，参考
5、点K的运动参数（xK，yK，vxK，vyK，axK，ayK）,导路运动参数（fj,wj,ej)，可求得F的位移，速度，加速度。位置分析：可求得，其中：带入上式即可解的xG,yG,s速度分析：其中：加速度分析：其中：15四、计算编程PrivateS(3600)AsDoublePrivatev(3600)AsDoublePrivatea(3600)AsDoublePrivatexE(3600)AsDoublePrivateyE(3600)AsDoublePrivateSubForm_Load()DimiAsSingleDimpiAsDoubleDimpaAs
6、DoubleDimRR1AsRRDimRR2AsRRDimRRR1AsRRRDimRRP1AsRRPDimd1AsDoubleSetRR1=NewRRSetRR2=NewRRSetRRR1=NewRRRSetRRP1=NewRRPpi=3.1415926pa=pi/180Fori=0To3600RR1.xA=0:RR1.yA=0RR1.vxA=0:RR1.vyA=0RR1.axA=0:RR1.ayA=0RR1.f=i*pa/10:RR1.delt=0RR1.w=10:RR1.e=0RR1.L=120RR1.cald1=Sqr((RR1.xB-130)^2
7、+(RR1.yB+140)^2)Ifd1>530Ord1<170ThenS(i)=0:v(i)=0:a(i)=0:xE(i)=0:yE(i)=0GoToSElseEndIf15RRR1.xB=130:RRR1.yB=-140RRR1.vxB=0:RRR1.vyB=0RRR1.axB=0:RRR1.ayB=0RRR1.xD=RR1.xB:RRR1.yD=RR1.yBRRR1.vxD=RR1.vxB:RRR1.vyD=RR1.vyBRRR1.axD=RR1.axB:RRR1.ayD=RR1.ayBRRR1.Li=350:RRR1.Lj=180RRR1.M=1
8、RRR1.calRR2.xA=RR1.xB:RR2.yA=RR1.yBRR2.v
