安川电机机器人技术的介绍

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1、安川电机机器人技术的介绍（株）安川电机机器人事业部产业用机器人技术部弧焊机器人技术详细说明：本体1977MOTOMAN-L10/YASNACRB1983MOTOMAN-L106/YASNACRX1998MOTOMAN-UP**/YASNACXRC2003MOTOMAN-EA**/NX100最初的弧焊机器人为5轴6轴化无连杆化电缆内置化最新模型世界首创7轴弧焊机器人ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＡ１４００ＸＹＺ焊接位置①Ｘ坐标②Ｙ坐标③Ｚ坐标④焊枪目标角⑤行进角决定焊接品质的位置、角度的参数只有5个安川电机弧焊机器人本体的演变过程为了确保5个参数・避免了手腕单元的干涉（6

2、轴化）・避免了下臂的干涉下腕アームの干渉回避（无连杆化）・避免了焊枪电缆的干涉（电缆内置化）・避免了上臂的干涉回避上腕アームの干渉回避（7轴化）对弧焊机器人本体来说，最重要的是以正确的位置和姿势移动焊枪弧焊机器人本体的进化历史就是避免干涉的历史本体【MOTOMAN-VA1400】的主要特点*：与我司6轴旧机型相比注）焊枪电缆内置于手臂的内置方式是我司专利。MOTOMAN-VA1400弧焊最适化的结构、功能的延续■焊接用的电缆和软管可内置于手臂内（无干涉、长寿命化、提高近距离性）■送丝机构的最佳安装位置、小型化结构（解决送丝故障、干涉）■除空冷焊枪外，还可使用

3、水冷焊枪、伺服焊枪（CMT）使用性的提高、多种设置方式■焊接供电电缆内置于底座内■焊接地线、保护气管、空气管可内置于底座内■有落地式、壁挂式、吊挂式焊接功率电缆通过7轴结构扩大机器人姿势的自由度、解决干涉■通过解决干涉，可始终确保最佳焊接姿态，从而实现高品质焊接■与夹具、专机的一体化，可实现近距离布置、节省空间■通过解决干涉，可实现高密度布置动作特性的提高及高速化，提高了生产性■实现了世界做高速度（各轴动作速度最大提高5％）*■最大可达距离扩大至1434mm（提高44mm）*世界首款7轴弧焊机器人世界首创！缩小设置空间，缩短生产线长度6轴机器人由于无法避免与

4、夹具的干涉及奇异点，因此采用了2个工序。6轴规格7轴规格可避开机器人动作奇异点，同时能够确保避开夹具干涉，实现最佳焊接姿态。7轴规格可缩小设置面积VA1400采用6轴机器人时需要2个工序、2台机器人的设备，当采用7轴机器人时，1台即可胜任。MOTOMAN-VA1400实现的短流程事例弧焊用途弧焊用新型本体的主要阵容机型可搬重量特点VA14003kg世界首款7轴弧焊机器人①7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、无干涉②使用性的提高、多种设置方式的对应③动作特性的提高及高速化，提高了生产效率④焊接最适化的结构、功能的延续MA14003kg提高了生产效率的弧焊机器人①

5、可提供节约空间的焊接设备②借助最优结构，提高焊接品质③通过世界最高速度的动作，提高生产效率MH66kg发挥了世界最大潜力！通用型高速机器人①也可适用于弧焊用途②提高了示教、试运行的效率③发挥了世界最高的高速性能新型7轴、电缆内置6轴、通用6轴并列运行详细说明：控制柜新型机器人控制柜“DX100”的特点、标准规格(1)DX100的特点5.7英寸LCD彩显触摸屏侧面：CF卡槽背面：USB接口多视窗窗口操作采用8轴操作键・新型示教盒（：P.P）■新机型“DX100”■旧机型“NX100”★高性能、高功能化★小型化、瘦身化★操作性提高★弧焊功能进一步加强〔数字化焊接

6、I/F的实现、技能的技术化对应〕★有助于节约生产线的空间、缩短节拍・1台控制柜可控制最多72轴（机器人8台）・机器人的干涉确认功能和防碰撞检测功能等的高灵敏度・小型化的实现（缩短了控制柜的宽度和进深尺寸）占地面积････小型机：减少约23%，中大型机：减少约42％★P.P重量为世界最轻、可对应7轴动作控制，从而缩短了示教时间、提高了使用性■焊接开始时的处理通过焊接文件设定焊接开始结束的条件在焊接文件的设定项目中增加专家常用的焊接开始和结束时的处理条件，让任何人都可实现高品质焊接。新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊接文件-DX100DX100从焊接开

7、始条件过渡到主焊接条件时的过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行设定，从而进一步提高了焊接品质。从主焊接条件过渡到焊接结束时的过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行设定，从而进一步提高了焊接品质。■焊接结束时的处理ＺＹ平移后平移前ＺＹ1.5mm3.0mm平移量事例：Y=-1.5mm、Z=3.0mm新型机器人控制柜“DX100”的弧焊功能-焊缝平移功能-目标位置的微妙的技术诀巧实现数字化管理可用数字调整影响焊接品质的目标位置，将示教统一至接头中心，任何人都可以进行修改。■平移功能ＸＹＺＴｘＴｙＴｚX:示教的焊缝焊接前进方向为X（+）Y:平行于地面、垂直于X轴的线焊

8、枪倒下的方向为Y（+）Z:与X轴、Y轴形成90°的线