安川机器人 宏指令介绍

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1、NX100宏命令機能操作宏程序命令功能对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。以一个命令作为宏程序进行登录，记载。＜例＞＜涂胶用宏程序命令＞机器人宏程序内容NOPGETARGLI000IARG#(1)宏程序的表示DOUTOT#(1)ONMULLI00010SEALONWIDTH=8WAITIN#(1)=ONAOUTAO#(1)LI000END为普通程序时NOPDOUTOT#(1)ONWAITIN#(1)=ONAOUTAO#(1)80功能的特征命令以宏程序命令来登录。宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。宏程序命令可

2、以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。宏程序的种类宏程序使用的方式有以下3种类型。・机器人宏程序（指定控制轴组）宏程序命令内可以登录移动命令。作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。・机器人宏程序（没有控制轴组）宏程序可在所有机器人

3、程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。・并行宏程序使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。宏程序的示教使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。此变量的数据赋值到局部变量里使用，示教宏程序时，需要在程序信息画面里预先设定需要个数部分的局部变量。GETARG命令接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。＜格式＞GETARGLB000IARG#(1)①②IARG#（1）的

4、变量数据赋值到局部变量LB000里。①指定变量数据赋值位置的局部变量作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。、局部变量局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。・字节型LB000～LB---可以赋值的范围从0～255。可以赋值输入输出状态。可以进行论理演算（AND、OR等）。・整数型LI000～L

5、I---可以赋值的范围为-32768～32768。・双精度型LD000～LD---可以赋值的范围为-2147483648～2147483647。・实数型LR000～LR---可以赋值的范围为-3.4E+38～3.4E+38。・位置型机器人軸LP000～LP---基座軸LBP000～LBP---工装軸LEX000～LEX---位置数据可以赋值为脉冲型或者是XYZ型。XYZ型的变量为移动命令时是目标位置数据,平行移动命令时可作为增分值来使用。局部变量的特征1)仅限在单独的程序中使用。（在其他程序中无法读取）2)能自由设定

6、多个局部变量。（设置在程序信息画面中进行）3)变量内容的显示,使用客户变量来进行。＜例＞SETP001LP000确认局部变量LP000内容时,一旦赋值到客户变量P001里并执行此命令后,可以看到P001的位置型变量画面。4)局部变量的内容,仅在已定义程序执行中有效。在读取已定义的局部变量程序（使用CALL指令、JUMP指令执行程序、或「选择程序」）时,确保局部变量的领域。程序被执行一次,所设置的局部变量内容根据RET指令、END指令、JUMP指令的执行如忽略此程序时为无效。但是局部变量使用中的程序，使用CALL指令读

7、取其它的程序并使用RET指令返回的情况下，CALL指令前的执行内容可以继续使用。宏程序命令的设置(登录)方法１)安全模式使用管理模式。(99999999或1964.2.6)２)选择主菜单的[控制设定]。３)选择【宏程序命令】。显示宏程序命令设定画面。机器人宏程序命令设定画面和并行命令设定画面，用翻页键来相互替换。4)在宏程序命令设定画面上，把光标移到「程序执行」上，按「选择」键后，显示选择对话框。5)选择「宏程序登录」时，显示宏程序名称画面。6)选择需要设置的宏程序，登录已被选择的宏程序。宏程序命令的自变量内容设置被

8、登录的宏程序命令里进行追加自变量特性的设置，没有被追加的自变量宏程序命令里不需要进行设置。1)在宏程序命令设置画面上进行自变量设置，光标移到「宏程序号码」处。2)按「选择」键时，显示宏程序自变量定义画面。宏程序自变量定义画面由2个画面构成。①自变量号码（１～16）把光标移到需要设定自变量号码位置处，按「选择」键。显示选择对话框，选择「使用」或「