安川机器人命令介绍

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1、内训资料1.1INFORM的构成命令介绍1INFORM的概要1.1INFORM的构成NX100使用的机器人语言称为INFORMIII。INFORMIII由命令和附加项（标记符、数据）组成。MOVJVJ=50.00ᷛ䆄ヺ᭄᥂Ҹ䰘ࡴ乍命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。1.2命令的种类命令分为以下几种。输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT、WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP、TIMER运算命令使用变量等进行运算的命令。ADD、SET移动命令与移动和速度相关的命令

2、。MOVJ、REFP平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON、SFTOF作业命令与作业有关的命令。ARCON、WVON选项命令与选项功能有关的命令。1.3命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJVJ=I000)1.3.1命令集的

3、切换在〔示教条件〕画面切换命令集。1命令介绍1.4命令中能使用的变量内训资料1.4命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。扩展集还可使用局部变量。但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。2命令的登录2.1命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。⿟ᑣ㓪䕥ᰒ⼎ᅲ⫼Ꮉ݋⿟ᑣݙᆍI/O⿟ᑣৡ⿄:TEST01STEPNO:0003᥻ࠊ䕈㒘:R1TOOL:*JUMP᥻ࠊ0000NOPCALL԰Ϯ0001MOVJVJ=25.00PL=0NWAITACC=20DCC=200002MOVJVJ=25.00TIMER⿏ࡼ0003MOVJVJ=12.50LABEL

4、ⓨㅫ0004ARCONASF#(1)0005ENDCOMMENTᑇ⿏RET݊ҪⳌৠৠࠡJUMP*LABELЏ㦰ऩᖿ᥋ᮍᓣ!䇋᥹䗮Ԏ᳡⬉⑤2.2命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。0003WAITIN#(1)=ON0004END2命令介绍内训资料2.3详细编辑画面=>WAITIN#(1)=ON!命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。2.3详细编辑画面所有的命令都有详细编辑画面。详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。JOBEDITDISP

5、LAYUTILITYDETAILEDITҸMOVJP-VARROBOTP000JOINTSPEEDVJ=50.00᭄᥂㉏ൟ䕀ᤶ೒ᷛPOSLEVELPL=1䰘ࡴ乍T-ROTATIONUNUSEDৡ⿄NWAITUNUSEDUNTILUNTILI᭄᥂㓪䕥ᰒ⼎೒ᷛ䰘ࡴ乍=>MOVJP000VJ=50.00PL=1UNTILIN#(1)=ONMainMenuShortCut3命令的解释3.1输入输出命令3.1.1DOUT命令功能：使通用输出信号开/关。B/LB/B[]/DOUT1OT#(䕧ߎষো)4ব䞣োENDLB[]5ON/OFFB/LB/B[]/2OG#(䕧ߎ㒘ো)6ব䞣োLB[]3OGH#(䕧ߎ㒘

6、ো)7ᄫ㡖ൟᐌ䞣输出信号OT#(XX)是1个点，OGH#(XX)是4个点，OG#(XX)是8个点。OT#(8)OT#(7)OT#(6)OT#(5)OT#(4)OT#(3)OT#(2)OT#(1)OGH#(2)OGH#(1)OG#(1)例：3命令介绍3.1输入输出命令内训资料1)SETB00024DOUTOG#(3)B000B000=24(10进制)=00011000(2进制)OT#(24)OT#(23)OT#(22)OT#(21)OT#(20)OT#(19)OT#(18)OT#(17)1286432168421OG#(3)通用输出的20号口和21号口为开。3.1.2DIN命令功能：把信号的状态

7、读入字节型变量。例：1)DINB016IN#(12)把通用输入12号口的状态读入16号字节型变量。12号口为开时，B016=1(10进制)=00000001(2进制)。3.1.3WAIT命令功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。例：1)SETB0005SETB00216WAITSIN#(B000)=B002T=3B002=16(10进制)=00010000(2进制)