平衡臂机械手的设计之总体设计及基础设计说明书

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1、目录第一章绪论41.1国内外机械手综述41.1.1简史41.1.2应用简况51.2机械手的组成和分类51.2.1机械手的组成51.2.2机械手的分类71.3本课题研究的主要内容及意义71.3.1课题平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求71.3.2重点研究的问题81.3.3主要技术指标81.3.4本次设计的意义8第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算92.1机械手机构的分析与设计92.1.1机械手的自由度92.1.2坐标形式102.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸10第三章平衡臂机械手总体设计方案123.1机械手总体系统的

2、设计123.2液压机械手液压系统的工作原理123.3液压系统的组成原理133.4液压传动机械手的特点133.5机械手的动作顺序143.6液压系统工作原理图143.7控制方式选择153.8平衡臂机械手总体布局方案的确定16第四章平衡臂机械手总体设计及计算184.1地基基础的设计计算184.2主轴的设计及强度校核194.2.1主轴部件的基本要求194.2.2轴的设计计算204.2.2轴的校核224.2.3轴上花键的校核23第五章大臂驱动的设计计算245.1大臂的驱动力矩的计算245.2回转缸的驱动力矩计算255.3缸盖的强度计算265.4

3、大手臂做升降运动时所需的驱动力275.5驱动油缸的计算28第六章轴承的校核296.1第一对轴承296.2第二对轴承296.3第三对轴承29138第七章箱体的设计计算307.1箱体支架的结构形式和材料307.2铸铁箱体主要结构尺寸和关系31第八章油管的布局32第九章电机的选择与安装339.1选择驱动电机339.2电机与泵组的安装方式33设计总结34参考文献35附录一英文文摘翻译36附录二英文文摘原文39138平衡臂机械手的设计之总体设计及基础摘要：论文模仿平衡臂机械手的基本功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运用所学的基本理论、

4、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成了机械手的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与伸缩；提升机构的提升；控制油路系统的设计。关键词：平衡臂工业机械手手爪伸缩油缸转动油缸Summary：Thethesisdeploysthebasicfunctionandthewayofdesignoftheautomatichand,according

5、tothegivenprovisionofactioninproperorder,comprehensivelyusingthebasictheories,basicknowledgeandtherelatedprofessionalknowledgeofmechanicaldesign,completingthedesignofmechanicalhand,anddryingthediagramsofthenecessarysparepartsandtheassemblediagram,includingtheconsiderati

6、onandtheestablishmentoftheprinciple;Therealizationoftheprinciple,powertrainsoftheproject;sketchplanofthestructure;calculationofdesignandtheelucidation;designofthetheliquidpresssystem.Themainlykeyproblemofdesignamechanicalhandis:Clippingtheobjectandrevolving;Therouteoftr

7、avelorganization;thepromotionoftheorganization;thedesignoftheliquidpresssystem.Keyword:ArmbalanceIndustrialmechanicalhandHandclawFlexibleoilurnrecolcingoilurn138第一章绪论工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们认识

8、：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大得改善人工的劳动条件，显著得提高劳动生产效率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研