平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪设计

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1、摘要、关键词1第1章绪论41咖外机械手综述41.1fnliL4[10]1.2应用简况51.1.3国内外机械人发展趋势51.2机械手的组成和分类710.1机械手的组成72机械手的分类81.3本课题研究的主要内容及意义91.3.1课题七杆二自由度机械手设计lAj容及菽木要求92重点研究的问题：错误！未定义书签。1.3.3本次设计的意义错误！未定义书签。第2章机械手基本参数的确定错误！未定义书签。2.1］爪重错误！未定义书签。2.2转角错误！未定义书签。[11]3工作•速度错误！未定义书签。4定位精度错误！未定义书签。第3章机械手机械结构的设计计算错误！未定义书签。3.1

2、机械手机构的分析与设计n1.1机械手的自曲度11[12]1.2华标形式113.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸113.1.4机械手总体方案的比较错误！未定义书签。3.2机构杆件的受力校核分析133.2.1支撑杆的受力校核133.2.2导轨滑杆的强度检验错误！未定义书签。3.2.3立柱文撑轴的强度校核错误！未定义书签。3.3机械手手指结构的设计与计算错误！未定义书签。3.3.1概述143.3.2手指的驱动力计算153.3.3手部仲缩的驱动装置173.3.4手指定位误差的分析173.4机械手手腕结构的设计与计算173.4.1手腕自由度和结构173.4.2手腕的结构18

3、3.4.3手腕驱动力矩的计算183.4.4回转缸的驱动力矩计算错误！未定义书签。3.5手臂结构分析213.5.1大手忾的结构及其工作原理213.5.2人手臂做升降运动时所需的驱动力233.5.3驱动汕缸的计算243.5.4缸盖的强度计算253.5.5活塞杆的稳定行验算263.5.6大手忾系统温升的验算263.5.7设计手锷时注意的问题27雜31参考文献32附录一英文文献翻译33附录二英文翻译原文40平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪摘要：论文模仿机械乎的菽木功能和设计思路，根据给定的规定动作顺序，综合运川所学的®木理论、菽木知识和相关的机械设计专业知识，完成丫机械

4、乎的设计，并绘制必要的零部件图和装配图，艽中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；主要结构的设计简图；设计计算与说明；控制油路系统的设计。工业机械手设计的主要技术关键问题为：夹持机构的夹紧与翻转；行程机构的转向与仲缩；捉升机构的提升：控制油路系统的设计。关键词：工业机械乎；手爪；仲缩油缸；转动油缸ManipulatorarmofabalanceddesignandmechanicalgripperarmbalanceSummary：Thethesisdeploysthebasicfunctionandthewayofdesignofthe

5、automatichand，accordingtothegivenprovisionofactioninproperorder，comprehensivelyusingthebasictheories，basicknowledgeandtherelatedprofessionalknowledgeofmechanicaldesign，completingthedesignofmechanicalhand，anddryingthediagramsofthenecessarysparepartsandtheassemblediagram，includingthecons

6、iderationandtheestablishmentoftheprinciple;Therealizationoftheprinciple，powertrainsoftheproject;sketchplanofthestructure;calculationofdesignandtheelucidation;designofthetheliquidpresssystem.Themainlykeyproblemofdesignamechanicalhandis:Clippingtheobjectandrevolving;Therouteoftravelorgan

7、ization;thepromotionoftheorganization;thedesignoftheliquidpresssystem.Keyword:IndustrialmechanicalhandHandclawFlexibleoilurnrecolcingoilurn第1章绪论工业机械乎是近代G动控制领域中出现的一项新技术，并己经成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们认识：其一，它能部分地代替人工操作；其二，它能操作必要的机具进行焊接和装配。