焊接机器人的设计

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1、摘要随着科学技术的全面发展和工业需求的大幅增加，焊接这门科学技术在工业生产中所占分量也越来越大，而且焊接技术的优良好坏程度直接决定着零件或产接生产的总体量需求相差较远。因此，大力发展研究并推广焊接机器人的这门技术已经成为趋势。本次设计的要点是运用机械原理和机械制造的设计方法设计焊接机器人。此次设计，是在充分了解焊接机器人在国内外的研究现状的基础上，进而更好的掌握焊接机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行运动学分析和结构设计。运用液压系统控制，合理布置了液压缸。同时了解机器人机械结构运动学及运动

2、控制学。并且为工业上焊接机器人的设计与研发提供理论、设计和数据上的参考，也为工业设计者们提供设计所需的理论和设计实践的参考依据。该机器人具有刚性好，位置精度高、运行平稳等的特点。关键字：焊接机器人液压系统机械机构设计AbstractInthe21stcenturywiththesharpincreaseintheoveralldevelopmentofscienceandtechnologyandindustrialdemand,thisscienceofweldingtechnologyinthe

3、sharecomponentofindustrialproductionisalsogrowing,andexcellentqualityofthedegreeofweldingtechnologydirectlydeterminesthequalityofpartsorproducts.Nowthedomesticdevelopmentandapplicationofweldingrobots,thoughhasacertainscale,buttheoverallamountofweldingp

4、roductiondemandsarefaraway.Therefore,todevelopandpromotethestudyofthistechnologyweldingrobothasbecomeatrend.Thepointistousethedesignprinciplesanddesignmechanicaldesignmechanicalmanufacturingweldingrobot.Thedesignisfullyawareoftheweldingrobotathomeandab

5、roadonthebasisofresearchonthestatusquo,andthusabettergraspofweldingrobotsinternalstructureandworkingprinciple,andthearmandwristkinematicsanalysisandstructuraldesign.Theuseofahydraulicsystemcontrol,reasonablelayoutofthehydrauliccylinder.Whileunderstandi

6、ngthemechanicalstructureoftherobotkinematicsandmotioncontrolschool.Andprovideareferencetheory,design,anddataonindustrialweldingrobotsforthedesignanddevelopment,32butalsoprovidetheoreticalandpracticaldesignreferencedesignrequiredforindustrialdesigners.T

7、herobothasarigid,highpositionaccuracy,smoothoperationandothercharacteristics.Keyword:Weldingrobot；hydraulicsystem；mechanicalstructuredesign目录摘要I随着科学技术的全面发展和工业需求的大幅增加，焊接这门科学技术在工业生产中所占分量也越来越大，而且焊接技术的优良好坏程度直接决定着零件或产接生产的总体量需求相差较远。因此，大力发展研究并推广焊接机器人的这门技术已经成为

8、趋势。IAbstractI目录II第1章引言1第2章焊接机器人的总体方案52.1焊接机器人总体设计的思路52.2焊接机器人自由度和坐标系的选择52.3焊接机器人传动方案论证72.4焊接机器人的组成92.4.1执行机构92.4.2控制系统分类112.5焊接机器人的设计技术参数112.6本章小结12第3章焊接机器人腕部结构的设计以及计算133.1焊接机器人腕部设计的基本要求和功能133.2焊接机器人手腕部分结构以及选择133.2.1工业上典型的腕部结构133.2.2腕部结