《智能小车论》word版

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1、智能小汽车论文摘要本设计为以AVRmega128为主控制器的智能小车控制系统。小车系统由红外线循迹模块、L298N电机控制模块、电源模块组成、小车转速计数模块。小车供电系统采用电池组供电。小车循迹模块4个RPR220光电对管构成，左面两个RPR220光电对管检测左车车道边沿信号，使小车的左轮一直沿着左面的黑色跑道行驶；中间的RPR220光电对管检测跑道黑线累加计数并在相应的跑道处转弯，而右面RPR220光电对管是防止小车从右面冲出跑道，所以总体4个传感器相结合使小车实现循迹功能。转速计数模块实现小车的转弯的程度。本次设计的小车系统经过测试

2、运行比较稳定，基本达到预期目的。关键词：AVRmega128、循迹、转弯ThedesignforthemaincontrollertoAVRmega128smartcarcontrolsystem.Trolleysystemconsistsofinfraredtrackingmodule,L298Nmotorcontrolmodule,powermodule,thecarspeedcountingmodule.Carpowersupplysystemusingbatterypack.Cartrackingmodule4RPR220phot

3、oelectrictubestructure,lefttwoRPR220photoelectrictubeleftcarlaneedgedetectionsignaltothecar'srevolverhadbeentravelingalongtheleftsideoftheblackrunway;intermediateRPR220photoelectricdetectionrunwayblacklineonthetubeandattheturnintheappropriaterunway,whiletherightRPR220phot

4、oelectrictubeistopreventthecarfromtherightrunway,sotheoverallfoursensorscombinetomakethecartoachievetrackingfunctionality.Speedcountingmoduletoachievethedegreeofturningthecar.Thedesignofthecarafterthetestrunthesystemmorestable,basicallyachievethedesiredobjectives.Keywords

5、:AVRmega128,traction,cornering目录0引言11系统方案设计分析21.1控制器的选择1.2光电开关检测模块31.37.2V直流电机与L298N电机控制模块的论证与选择31.4电源模块的选择42理论分析与计算42.1RPR220检测计算与控制52.2节能63硬件设计63.1RPR220检测电路63.2L298N驱动电路74程序设计与流程84.1程序功能描述与设计思路84.1.1程序功能描述84.1.2程序设计思路84.2程序流程图95测试方法与测试结果115.1测试方案115.2测试条件与仪器115.3测试数据与结

6、果分析115.3.1PWM调速115.3.2超车时间控制126总结126.1设计小结12参考文献13附录1：系统原理图14附录2：部分源程序150引言在本设计中，要求车头紧靠起点标志线，在跑道中黑线的2、3、8、9处转弯，在1、4、5、6、7处正常循迹，在10处停止。跑道如图1。0IntroductionInthisdesign,requiringthefrontlineagainstthestartingflag,theblacklineontherunwayattheturnof2,3,8,9,1,4,5,6,7placeinnorm

7、aldriving,stopat10.Figure1runway.图0-1小车跑道具体要求如下所示：1.基本要求（1）小车从起点标志线开始，在行车道各正常行驶一圈。（2）在跑道中黑线的2、3、8、9处转弯，在1、4、5、6、7处正常行驶，在10处停止。1系统方案设计分析小车系统由光电循迹模块、L298N电机控制模块、电源模块组成。系统总体框图如图1-1所示。图1-1小车系统框图下面分别对这几个模块的进行选择：1.1控制器的选择在本设计系统中中，我们选择AVRmega128为小车的控制器。因为AVRmega128单片机处理数据的速度是普通单

8、片机的8-12倍，内部自带SPI、ADC、EEPROMPWM及双UART高性能、先进的RISC结构和强大的外围设施等。1.2光电循迹模块的论证与选择方案一：采用4个RPR220循迹。此方案运用