安川机器人应用教程(图文).pdf

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1、联盟并立共同成长教材大纲●一、机器人介绍●二、手动操作机器人●三、机器人菜单讲解●四、机器人编程教导●五、应用设定●六、常见异常情况处理●七、保养与备品联盟并立共同成长（一）机器人介绍联盟并立共同成长YASKAWA机器人发展史控制箱本体ERCK6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCⅡK6、K16、SK6等K系列XRCNX100UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等联盟并立共同成长安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠„„联盟并立共同成长电弧焊联盟并立共同成长汽车

2、零件业－浇铸联盟并立共同成长水刀联盟并立共同成长涂胶联盟并立共同成长汽车零件业－取放联盟并立共同成长食品业－堆叠联盟并立共同成长汽车零件业－点焊汽车零件业－点焊联盟并立共同成长机器人系统构成本体控制箱变稳压器(周边设备)焊接机(周边设备)联盟并立共同成长控制箱与本体之连接1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用本体电控箱1BC2BC3BC联盟并立共同成长机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长HP6本体技术参数控制轴6负荷能力6kg重复精度±0.08mmS+170°L+15

3、5°-90°最大动作范围U+190°-170°R±180ºB+225º-45°T±360°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45°周围条件湿度20%-80%振动4.9m/S²工作范围最小387mm最大1378mm功率1.5kw联盟并立共同成长HP20技术参数控制轴6负荷能力20kg重复精度±0.06mmS±180°L+155°-110°最大动作范围U+255°-165°R±200ºB±140°T±360°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量280kg温度0-45°周围条件湿度20%-80%振动4.9m/S²工作

4、范围最小421mm最大1717mm功率2.8kw联盟并立共同成长EA1400本体技术参数控制轴6负荷能力3kg重复精度±0.08mmS±170°L+155°-90°最大动作范围U+190°-175°R±150ºB+180º-45°T±200°最大速度9000cm/min线速度1.5m/s重量130kg温度0-45°周围条件湿度20%-80%振动4.9m/S²工作范围最小430mm最大1390mm功率1.5kw联盟并立共同成长本体各轴运动方向联盟并立共同成长NX100机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供

5、应模组CPU模组I/O模组电源供应模组焊接专用板伺服模组联盟并立共同成长电控箱操作面板联盟并立共同成长联盟并立共同成长（二）手动操作机器人联盟并立共同成长安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●检查供给电源与机器人所需电源相匹配●检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立共同成长正确开机步骤●打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】●打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联盟并立共同成长简单带动机

6、器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作联盟并立共同成长关节坐标的运转联盟并立共同成长各轴运动方向联盟并立共同成长直角坐标的运转联盟并立共同成长机器人教导盒功能联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（2）联盟并立共同成长各键介绍（二）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长各键介绍（三）联盟并立共同成长教导器画面显示状态显示区菜单选择区泛用表示区操作按钮主菜单选择区人

7、机界面区(详见基础教材第10页)联盟并立共同成长状态显示区详解联盟并立共同成长可能的轴组合联盟并立共同成长动作坐标系统联盟并立共同成长速度联盟并立共同成长安全模式联盟并立共同成长运转方式联盟并立共同成长机器人状态联盟并立共同成长换页显示联盟并立共同成长联盟并立共同成长运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MOVC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长单一圆弧运动联盟并立共同成长连续圆弧运动联盟并立共同成长单一曲线运动联盟并立共同成长连续曲线运动联盟并立共同成长联盟并立共同成长（三）机器人菜单讲解联盟并立共同成

8、长NX100HP6主菜单联盟并立共同成长NX100H