安川机器人教程1

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1、中控机器人安川NX100MMH6机器人教程浙江中控研究院有限公司54前言安川机器人教程分为四章。第一章为安川NX100MH6机器人结构及工作原理。重点讲解该机器人的主要构成模块、内部结构及其作用以及机器人的工作原理，使大家在理论上对机器人有深入的了解。第二章为机器人的操作及编程，重点讲解示教编程器的菜单及使用，以及通过示教编程器对机器人进行编程，在此基础上简单介绍机器人的功能扩展，使大家能熟练的操作机器人以及对机器人进行编程。第三章为机器人下棋教程，详细讲解机器人下棋的整体工作原理、流程及操作，使大家对机器人的具体使用有深入的了解。第四章为维护和注意事项，重点讲解机器人的维护以及在操作中需要注

2、意的事项，确保使用的安全性和合理性。54目录第一章安川NX100MH6机器人结构及工作原理4一、安川机器人NX100MH6简介4二、安川机器人NX100MH6的结构71、电源箱72、控制箱73、本体134、示教编程器145、配套设备15第二章安川NX100MH6机器人的编程和操作17一、机器人的开启171、开机前准备172、开机操作17二、示教编程器说明181、示教编程器外观182、示教编程器按键说明193、示教编程器的画面显示244、示教编程器字符输入285、动作模式29三、机器人的轴与坐标系301、机器人轴302、坐标系31四、简单程序示教及再现351、示教前准备352、示教的基本步骤36

3、3、示例程序37第三章机器人下棋教程42一、前期准备421、配套设备的连接422、设备工作原理44二、机器人下棋操作流程451、下棋准备452、下棋示例操作46第四章机器人安全和维护50一、操作安全事项501、操作人员安全注意事项502、机器人的安全注意事项52二、机器人维护事项541、机械手保养注意事项542、电控箱保养注意事项543、机器人日常保养注意事项5454第一章安川NX100MH6机器人结构及工作原理一、安川机器人NX100MH6简介安川NX100MH6机器人是由日本安川公司（YASKAWA）开发的用于工业使用的机器人，它广泛应用于浇铸、焊接、涂胶、取放、水刀切割、灌注、堆叠等工业

4、领域。它拥有6个自由度，使用高精度伺服电机，在一定工作范围中可以像人的手臂一样灵活、准确的运动。它拥有40个通用I/O接口，单个机器人可同时与多个外部设备配套，同时也可以多个机器人共同协作运动，高效而准确的完成各种复杂的工序，极大的提高工业生产的效率和精度。安川NX100MH6机器人整体图如下：安川NX100MH6机器人在工业中应用如下图所示：54涂胶浇注取放水刀切割堆叠54安川NX100MH6机器人的技术参数如下表：二、安川机器人NX100MH6的结构安川NX100MH6机器人系统由5部分组成，分别是控制箱、电源箱、本机、示教编程器和配套设备组成。1、电源箱电源箱的作用是为主控箱和本机提供稳

5、定的电源，输入电源要求220V三相交流电源，电压为220VAC（-15%至+10%），频率为50Hz或60Hz（±542%）。输出为220VAC，最大输出电流为7A。2、控制箱控制箱连接示教编程器和本体，所有在示教编程器上对本体及配套设备的操作都通过控制箱进行指令解读并转化为相应的输出信号。控制箱外观图如下：控制箱内部结构图如下：54I/O模组伺服模组电源接通单元CPU模组CPS单元电源转换器I/F基板通用I/O口断路器2.1断路器断路器既有手动开关作用，又能对控制箱自动进行失压、欠压、过载和短路保护，对电源线路及电动机等实行保护。2.2电源接通单元电源接通单元是由电源接通顺序基板(JANCD

6、-NTU）和伺服电源接触器(1KM、2KM)以及线路滤波器(1Z)组成。电源接通单元根据来自电源接通顺序基板的伺服电源控制信号的状态，打开或关闭伺服电源接触器，供给伺服单元电源（三相交流200至220V）。电源接通单元经过线路滤波器对控制电源供给电源（单相交流200至220V）。电源接通顺序基板是由基本轴控制基板(SGDR-AXA01A)控制，其主要功能如下：l伺服电源接通输入/输出回路(安全双回路)l制动电源输出回路l超程信号(OT)输入，防碰撞传感器信号(SHOCK)输入，给机器人54的灯用电源输出回路l外部超程信号(EXOT)输入回路(安全双回路)l伺服接通可能信号(ONEN)输入回路(

7、安全双回路)l风扇报警(选项)输入回路l风扇控制信号输出回路l接触器控制信号输出回路(安全双回路)电源接通单元配置图如下：2.3电源转换器54电源转换器将电源箱输入的220V交流电源转换为控制箱所需要的24V和5V直流稳压电源。2.4伺服模组伺服模组用于驱动及控制本体的6个精密伺服电机，它是由整流器PWM放大器组成。工作原理：整流器将交流电源(3相:AC200/220V)转换为直流电源，并提供此电