安川机器人培训教程1

《安川机器人培训教程1》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、安川机器人基础教育培训联盟并立共同成长机器人系统构成变稳压器(周边设备)本体焊接机(周边设备)控制箱联盟并立共同成长电控箱本体1BC2BC1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用控制箱与本体之连接3BC联盟并立共同成长机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立共同成长HP6本体技术参数联盟并立共同成长HP20技术参数联盟并立共同成长EA1400本体技术参数联盟并立共同成长本体各轴运动方向联盟并立共同成长I/O模组伺服模组CPU模组NX1

2、00机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组焊接专用板电源供应模组联盟并立共同成长电控箱操作面板联盟并立共同成长现场讨论与问答联盟并立共同成长（二）手动操作机器人联盟并立共同成长安全注意事项●开机前应确保本体动作范围内无人无杂物●检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确●检查供给电源与机器人所需电源相匹配●检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效●本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立共同成长正确开机

3、步骤●打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】●打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服】联盟并立共同成长简单带动机器人1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危险4、用关节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作联盟并立共同成长关节坐标的运转联盟并立共同成长各轴运动方向联盟并立共同成长直角坐标的运转联盟并立共同成长机器人教导盒功能联盟并立共同成长教导盒按键讲解（1）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（2

4、）联盟并立共同成长各键介绍（二）联盟并立共同成长教导盒按键讲解（3）联盟并立共同成长各键介绍（三）联盟并立共同成长教导器画面显示菜单选择区状态显示区泛用表示区人机界面区(详见基础教材第10页)操作按钮主菜单选择区联盟并立共同成长状态显示区详解联盟并立共同成长可能的轴组合联盟并立共同成长动作坐标系统联盟并立共同成长速度联盟并立共同成长安全模式联盟并立共同成长运转方式联盟并立共同成长机器人状态联盟并立共同成长换页显示联盟并立共同成长现场操作时间联盟并立共同成长运动模式1、MOVJ关节运动2、MOVL直线运动3、MO

5、VC圆弧运动4、MOVS曲线运动请参考基础教材第15页—17页联盟并立共同成长单一圆弧运动联盟并立共同成长连续圆弧运动联盟并立共同成长单一曲线运动联盟并立共同成长连续曲线运动联盟并立共同成长现场讨论与问答联盟并立共同成长（三）机器人菜单讲解联盟并立共同成长NX100HP6主菜单联盟并立共同成长NX100HP6子菜单－程式联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（2）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（3）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（4）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（5）联盟并立共同成长N

6、X100HP6子菜单（6）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（7）联盟并立共同成长NX100HP6子菜单（8）联盟并立共同成长现场讨论与问答联盟并立共同成长（四）机器人编程教导联盟并立共同成长新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面3、按【选择】键4、输入程式名称5、按【输入】键登录6、按【输入】键确认（详见基础教材13页）联盟并立共同成长范例定位精度讲解联盟并立共同成长编程图例联盟并立共同成长程式点1联盟并立共同成长程式点2联盟并立共同成长程式点3联盟并立共

7、同成长程式点4联盟并立共同成长程式点5联盟并立共同成长程式点6联盟并立共同成长起点与终点重合联盟并立共同成长定位精度之等级用法(详见基础教材18页)联盟并立共同成长程式路径确认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。4、把机器人带到第一点位置。5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机

8、械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。联盟并立共同成长程式点的修正—插入开始将光标移到欲插入程式点处用各轴操作键把机器人带至所需位置设定运动模式设定运动速度按【插入】键按【输入】键（见基础教材30页）联盟并立共同成长程式点的修正—删除开始将机器人带到欲删除点位置确认光标是在欲删除点按【删除】键按【输入】键说明：如果光标不停的闪烁，则说明光标不在欲删除点上（见基础教材32页）联盟并立