工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单.doc

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1、工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单一、项目名称：工业机器人与智能视觉系统应用实训平台。二、项目来源：125高水平示范校绩效奖励项目。三、具体内容：1、产品概述本设备包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行检测、分拣、搬运、组装、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试、RFID数据传输应用等多方面训练，适合职业院校、

2、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。2、技术性能1.输入电源：单相三线～220V±10%50Hz2.工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m3.装置容量：＜1.5kVA4.实训平台尺寸：2000mm×1200mm×1500mm1.控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm2.安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准3、设备结构与组成该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单

3、元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。1.三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小于340°，机器人本体具体参数如下表：形式单位规格值机种6轴标准规格动作自由度6安装姿势地板、垂吊构造垂直多

4、关节型驱动方式AC伺服马达(J1～J3、J5轴附刹车)位置检出方式绝对型编码器手臂长Upperarmmm245Forearmmm270动作范围(J1)度340（-170～+170）(J2)225（-90～+135）(J3)191（-20～+71）(J4)320（-160～+160）(J5)240（-120～+120）(J6)720（-360～+360）最大速度(J1)度/秒250(J2)187(J3)250(J4)412(J5)412(J6)660最大合成速度mm/sec5500可搬重量最大kg3.5额定3位置往返精度mm±0.02周围温度℃0～40本体重量kg37容许转矩(J4)N•m5.

5、83(J5)N•m5.83(J6)N•m3.9容许惯性(J4)kg•m20.137(J5)kg•m20.137(J6)kg•m20.047手臂到达半径(前方J5轴中心点)mm642Tool配线抓手输入8点、输出8点预备配线8芯机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。1.欧姆龙智能视觉检测系统智能视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其

6、他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有/无等，实现自动识别功能。本设备采用一套欧姆龙FZ4-350智能视觉系统，由视觉控制器、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，对工件本身及装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。1.三菱可编程控制器单元配备三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量模块、以太网通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号、数据传输等任务。2.RFID数据

7、传输系统采用西门子RFID检测系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。3.工具换装单元由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工装、工装支架等机构组成。大口气夹、真空发生器安装机器人本体