四轴工业机器人模块实验报告

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1、四轴工业机器人姓名：张兆伟班级：13班学号：2015042130日期：2016年8月25日j轴工业机器人模块实验报告一、实验背景随着我国经济的快速增长，特别是汽车及汽车零部件制造行业、电子元器件制造行业、橡胶及塑料工业、食品生产与加工工业等领域的发展，推动并引领我国制造业从传统的劳动密集型向以自动化、信息化等为特征的现代技术密集型转变。工业机器人作为典型的机电一体化产品，在焊接、搬运、喷涂、注塑、装配、冲压等工业生产中替代或协助人进行工作，不仅提高了劳动生产率及产品质量，降低了生产成本，而且减轻了劳动强度，改善了劳动环境，保障了人身安全。因此，工业机器人在

2、现代制造业中得到了广泛应用。工业机器人运动控制系统都是由运动控制器、执行器、传感器、传动部件构成，其中，运动控制器是机器人进行运动的最顶层规划装置，它将机器人将要完成的动作转换成相应的控制器内部指令，并采集光栅尺、旋转变压器等传感器的信号，经过必耍的运算，为电动机等机器人动力装置提供控制信号，使机器人正确的动作，所以它是工业机器人的大脑。国内外工业机器人公司生产的机器人控制器存在一定的技术封闭性和垄断型，很难将其应用于自主研制的工业机器人本体的控制。同时，高性价比微处理器的不断成熟为自主知识产权工业机器人控制器的发展带来新的机遇，使高性能、低成木工业机器人

3、运动控制器的研制开发其备可行性。高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量：每逄订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的冋吋，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。二、实验过程1、打开机器人和摄像头电源，确认所有的接线无误，运行实验软件，打开主界面如下图。图2.1实验软件主界面2、点击“机器人上电”，打开运动控制器并且给机器人四个关节轴上伺服

4、。3、点击“机器人回零”，进行机器人四轴回零。4、然后进行“机器人标定”，如下图示，点击界面左上角右键。图2.2机器人标定操作方法5、选择“原点”，打开如下界而。图2.3机器人坐标标定界而将机器人系统的工件放在工作基础平台的机器人原点工件座上屮。在上图屮对机器人的每一个关节进行点动操作，选择合适的运动步长，使机器人运动到手抓刚好能够抓取基础平台上的工件即可停止运动。6、点击对话框的“标定”按钮，观察“关节1回零角度”和“关节2回零角度”。如果确认标定，点击“标定确认”完成机器人标定；如果认为标定不好，点击“标定”按钮进行重新标定；也可以手动输入关节1和关节

5、2的回零角度，然后点击“标定确认”。如果没有点击“标定确认”而点击“退出”，则机器人标定无效。标定后的数值保存于“位置标定.ini”文件中。7、返回图0-7的界面后，选择实验选项卡上的“精确定位实验”，点击“机器人运动”按钮，则机器人手爪从工作台起点抓取物体后放置于工作台终点。轨迹规划实验精确定位实验起点X:

6、<00终点X:1°-起点T:1°终点T:

7、400机器人JS动!?!翻Z:

8、30终点Z:

9、30J图2.4机器人精确定位实验界面8、观察机器人运动的精度，如果不能满足精度要求，则重新进行标定。三、实验结果按照以上步骤操作机器人，能够很好的完成机器人抓取物

10、品的动作，并且误四、认识与体会高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。机器人是开源节流的得利助手，能奋效降低单位制造成本。只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的

11、聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。