机器人控制理论与技术实验报告未修改

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1、《机器人控制理论与技术》实验报告12实验一机器人U-II测试一.实验目的1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。二、实验要求1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。2、指出主要组成部分的结构和功能。3、学会程序的调试和下载。三、实验内容、步骤：1．记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。（1）LCD液晶显示是否正常？（字符显示清晰，16×2个字符不应有缺行、缺列现象。）运行结果：正常（2）扬声器（喇叭）是否正常？（扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。）运行结果：正常传感器：话筒执

2、行器：扬声器（3）光敏传感器是否正常？(左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。)运行结果：正常传感器：光敏传感器执行器：LCD（4）红外传感器是否正常？运行结果：正常传感器：红外传感器执行器：LCD（5）话筒是否正常？（对着AS-UII话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD上的>是否增加。）运行结果：正常传感器：话筒执行器：LCD（6）碰撞传感器是否正常？（按动机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示碰撞方位。）运行结果：正常传感器：碰撞传感器执行器：LCD12（7）运动系统是

3、否正常？（机器人可移动、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。）运行结果：正常传感器：光电编码器执行器：主动轮及其驱动机构、从动轮、直流电机、LCD（8）光电编码器是否正常？（机器人左、右轮子分别转动1圈，轮子内侧码盘也随之转动1圈，LCD上显示光电编码器的计数值约为33。轮子连续转动，LCD上则显示光电编码器的累计计数值。）运行结果：正常传感器：光电编码器执行器：主动轮及其驱动机构、从动轮、LCD1．记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。(1)电子琴Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。传感器：碰撞传感器执行器：扬声器

4、、LCD(2)声与光I'mindark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。传感器：光敏传感器执行器：扬声器、LCD(3)跟我走Follow―――机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。传感器：红外传感器执行器：主动轮及其驱动机构、从动轮、直流电机、LCD(4)回声Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？传感器：话筒执行器：扬声器、LCD(5)走向亮光Gotolight―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。传感器：光敏传感器执行器：主动轮及其驱动机构、从动轮、直流电机、LCD(6)三步舞I'mdancing――

5、―机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。传感器：光电编码器执行器：主动轮及其驱动机构、从动轮、直流电机、LCD12实验二机器人传感器实验一.实验目的1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理；2、掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。3、掌握各传感器测试和使用方法二.实验要求使用VJC编写程序,并通过程序输出结果判断，测试传感器能否正常工作，如果不能工作，试分析原因。三、实验内容、步骤1.红外传感器实验（1）红外传感器的库函数：ir_detector()（2）测试程序voidmain(){while(1){printf("ir=%b",ir_detector());wait(1);}}

6、（3）程序输出结果与分析ir=0表示没有障碍物；ir=00000100表示正前方有障碍物；ir=00000010表示右边有障碍物；ir=00000001表示左边有障碍物。2.光敏传感器实验（1）光敏传感器的库函数：左光敏photo(1)；右光敏photo(2)；（2）编写程序，当光线暗于一定值时，机器人将叫两声voidmain(){intright;while(1){printf("photoright=%d",photo(2));wait(1);12right=photo(2);if(right>200){beep();beep();}}}（3）程序输出结果与分析根据当时做实验的

7、环境，光强度大致处于235~241之间，程序运行时机器人将持续叫。3.碰撞传感器实验（1）碰撞传感器的库函数：bumper()（2）编写程序，碰到障碍物后，机器人自动绕开并发出声音。intbmp_1=0;voidmain(){while(1){bmp_1=bumper();if(bmp_1!=0){tone(523.200012,0.250000);bmp_1=bumper();if(bmp_1==3){drive(-80,0);wait(0.