机器人控制技术基础实验报告.doc

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1、华北电力大学实验报告

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3、实验名称:机器人控制技术基础课程名称：机器人控制技术基础

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5、实验人:姓名：顾晋饶动实践13015姓名：牛广硕动实践13014姓名：陈万涛动实践13013成绩：指导教师：房静实验日期：2014年10月18日-2014年11月15日华北电力大学工程训练中心第一部分：单片机开发板实验一：LED灯闪烁实验实验目的：通过此实验，让大家初步掌握单片机的IO口的基本操作和感受单片机学习的乐趣实验内容：用常用的指令编写，控制接在P0.0上的LED发光二极管L0做闪烁实验硬件说明：通过原理图,我们可以发现,要让接在P0.0的L0做亮灭实验,得先选通LED的电源供应三极管(这是我们设计的

6、一个特殊地方,是为了方便和同时接在P0口的数码管实现端口的复用,节省IO口)然后只要让P0.0的端口电平为0,L0就会亮.让P0.0的端口电平为1,L0就回灭.端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0由于P0口是LED、数码管和液晶模块共用端口，所以实验前要先把液晶模块的使能端置为0以下的程序将实现这个功能源程序如下：#includesbitLed1=P1^0;sbitLed2=P2^1;voiddelay(){unsignedcharj,i;for(i=0;i<=110;i++)for(j>10;j<=50;j++){}}voidmain(){Led1=1;Led2=

7、0;while(1){Led1=~Led1;Led2=~Led2;delay();}}实验二：按键控制的LED灯亮灭实验（写上自己按键点亮LED灯的C语言程序，这个模版不是C的程序）实验目的：掌握简单的按键检测编程方法实验内容：监视按键K16（接在P3.3端口上，即INT1），用发光二极管L0（接在单片机P0.0端口上）显示开关状态。如果按住按键，则L0亮；松开按键，则L0熄灭。开关状态的检测过程：单片机对开关状态的检测相对于单片机来说，是从单片机的P3.3端口输入信号，而输入的信号只有高电平和低电平两种，当松开按键K16，即输入端口悬空为高电平当按住按键K16，按键被接到地，即输入低电平单

8、片机可以采用JBBIT，REL或者是JNBBIT，REL指令来完成对开关状态的检测即可。源程序如下：sbitL0=P0.0;sbitK16=P3.3;viodmain()if(K16==1){while(K16==1);L0=~L0;}实验三：中断控制的三灯闪烁实验（写上自己点亮流水LED灯的C语言程序，这个模版不是C的程序）实验源程序：FALGEQU20H  ;定义寄存器ORG0000H;程序开始AJMPMAIN;跳主程序ORG000BH;外总中断0地址AJMPINT00;跳外部中断子程序ORG0030H;跳开敏感地址区MAIN:;主程序MOVP1,#0FFH;P1口输出高电平SETBEA

9、;开总中断SETBEX0;开外总中断0中断MOVP1.3,FLAG;FLAG状态送P1.3输出SJMP$;在此等待INT00:;外部中断0子程序PUSHPSW;保护状态寄存器PUSHACC;保护累加器CPLFALG;取反标标志POPACC;弹出保护A的值POPPSW;弹出保护状态寄存器的值RETI;中断返回END;程序结束第二部分：机器人小车（写上自己小车的C语言程序，这个模版不是C的程序）内容简介：机器人小车完成如图规定的赛道,从规定的起点开始,记录完成赛道一圈的时间。必须在三分钟之内完成，超时无效。其中当小车整体都在赛道外时停止比赛,视为犯规,小车不规定运动方向,顺时针和逆时针都可以采用

10、,但都从规定的起点开始记录时间。作品优点及应用前景：可靠性高，编程简单单片机执行一条指令的时间是μs级，执行一个扫描周期的时间为几ms乃至几十ms。相对于电器的动作时间而言，扫描周期是短暂的，可以认为在一个扫描周期内输入端子的状态是不变的，而对其状态变化的采集和处理也是实时的，从而满足了实时控制的要求。本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，通过控制单片机进而控制小车，体现了智能化，通过使用不同的函数及设定不同的函数参数，能够在不同的要求下改变小车的前后轮转动方向以及转动速度，来完成不同的目的要求

11、。在画正方形的同时能够完成四个1/4圆弧的制作。可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。一些危险事故中，凭借其特殊的履带来保持行进的稳定性，进而完成由程序指导的规定动作。如在已知楼内布置的情况下，可以在小车上装上红外感应器来搜寻是否有遇难者留在楼中。循迹实验场地图：传感器电路图：源程序：#include#defineucharunsigne