机器人控制理论与技术实验报告

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1、《机器人控制理论与技术》实验报告姓名：学号：地点：南京理工大学自动化学院11实验一机器人U-II测试一.实验目的1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。二、实验要求1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。2、指出主要组成部分的结构和功能。3、学会程序的调试和下载。三、实验内容、步骤：1．记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。（1）.LCD液晶显示是否正常？字符显示清晰，16×2个字符不应有缺行、缺列现象。正常（2）.扬

2、声器（喇叭）是否正常？扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。正常（3）.光敏传感器是否正常？左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。右边有故障（4）.红外传感器是否正常？左右两边40-50cm（5）.话筒是否正常？正常对着AS-UII话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD上的>是否增加。（6）.碰撞传感器是否正常？不灵敏按动机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示碰撞方位。（7）.运动系统是否正常？机器人可移动

3、、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。（8）.光电编码器是否正常？机器人左、右轮子分别转动1圈，轮子内侧码盘也随之转动1圈，LCD上显示光电编码器的计数值约为33。轮子连续转动，LCD11上则显示光电编码器的累计计数值。左轮编码器一圈大约20，右轮大月331．记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。(1)电子琴Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。碰撞、扬声器(2)声与光I'mindark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。光敏、扬声器(3

4、)跟我走Follow―――机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。红外、电机(4)回声Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？麦克风、电机(5)走向亮光Gotolight―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。光敏、电机(6)三步舞I'mdancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。编码器、电机11实验二机器人传感器实验一.实验目的1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理；2、掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。3、掌握各传感器测试和使用方法二.实验

5、要求使用VJC编写程序,并通过程序输出结果判断，测试传感器能否正常工作，如果不能工作，试分析原因。三、实验内容、步骤1.红外传感器实验（1）红外传感器的库函数：ir_detector()（2）测试程序voidmain(){intir;while(1){ir=ir_detector();printf("ir=%d",ir_detector());wait(0.5);}}（3）程序输出结果与分析状态无障碍前方左右十进制表示04122.光敏传感器实验（1）光敏传感器的库函数：photo()photo(1)左photo（2）

6、（2）编写程序，当光线暗于一定值时，机器人将叫两声voidmain(){intl;11while(1){l=photo(1);if(l>200){beep();beep();}}}（3）程序输出结果与分析当光线暗于一定值时，机器人将叫两声3.碰撞传感器实验（1）碰撞传感器的库函数：bumper()（2）编写程序，碰到障碍物后，机器人自动绕开并发出声音。voidmain(){while(1){intbp;bp=bumper();if(bp==1){beep();beep();drive(-35,15);wait(0.5);

7、}if(bp==2){beep();beep();drive(-35,-15);wait(0.5);}if(bp==4){beep();beep();drive(50,0);11wait(0.5);}if(bp==8){beep();beep();drive(50,0);wait(0.5);}if(bp==12){beep();beep();drive(50,0);wait(0.5);}if(bp==3){beep();beep();drive(-35,15);wait(0.5);}drive(50,0);}}（3）程序

8、输出结果与分析机器人碰到障碍物后绕开并叫两声4.声音传感器实验（1）声音传感器的库函数：Microphone()（2）编写程序，听到声音后，机器人开始运动。voidmain(){intmic;intflag=1;while(1){mic=microphone();printf("sound=%d",mic);wa