基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法

《基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。

1、Seediscussions,stats,andauthorprofilesforthispublicationat:https://www.researchgate.net/publication/326403055AFastCalibrationAlgorithmforScrewParametersofaDeformableManipulatorbyUsingtheCircularMotionofEnd-effector(inChinese)ArticleinJiqiren/Robot·Ju

2、ly2018CITATIONSREADS0564authors,including:ShanXuLiGaofengNankaiUniversityNankaiUniversity9PUBLICATIONS9CITATIONS12PUBLICATIONS19CITATIONSSEEPROFILESEEPROFILELeiSunNankaiUniversity5PUBLICATIONS0CITATIONSSEEPROFILESomeoftheauthorsofthispublicationareal

3、soworkingontheserelatedprojects:DeformableManipulatorViewprojectAllcontentfollowingthispagewasuploadedbyLiGaofengon18September2018.Theuserhasrequestedenhancementofthedownloadedfile.机器人RobotISSN1002-0446,CN21-1137/TP《机器人》网络首发论文题目：基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定

4、算法作者：许杉，李高峰，孙雷，刘景泰DOI：10.13973/j.cnki.robot.170619收稿日期：2017-11-09网络首发日期：2018-08-20引用格式：许杉，李高峰，孙雷，刘景泰．基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法．机器人.https://doi.org/10.13973/j.cnki.robot.170619网络首发：在编辑部工作流程中，稿件从录用到出版要经历录用定稿、排版定稿、整期汇编定稿等阶段。录用定稿指内容已经确定，且通过同行评议、主编终审同意刊用的稿件

5、。排版定稿指录用定稿按照期刊特定版式（包括网络呈现版式）排版后的稿件，可暂不确定出版年、卷、期和页码。整期汇编定稿指出版年、卷、期、页码均已确定的印刷或数字出版的整期汇编稿件。录用定稿网络首发稿件内容必须符合《出版管理条例》和《期刊出版管理规定》的有关规定；学术研究成果具有创新性、科学性和先进性，符合编辑部对刊文的录用要求，不存在学术不端行为及其他侵权行为；稿件内容应基本符合国家有关书刊编辑、出版的技术标准，正确使用和统一规范语言文字、符号、数字、外文字母、法定计量单位及地图标注等。为确保录用定

6、稿网络首发的严肃性，录用定稿一经发布，不得修改论文题目、作者、机构名称和学术内容，只可基于编辑规范进行少量文字的修改。出版确认：纸质期刊编辑部通过与《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司签约，在《中国学术期刊（网络版）》出版传播平台上创办与纸质期刊内容一致的网络版，以单篇或整期出版形式，在印刷出版之前刊发论文的录用定稿、排版定稿、整期汇编定稿。因为《中国学术期刊（网络版）》是国家新闻出版广电总局批准的网络连续型出版物（ISSN2096-4188，CN11-6037/Z），所以签约期刊的网络

7、版上网络首发论文视为正式出版。网络首发时间：2018-08-2017:29:08网络首发地址：http://kns.cnki.net/kcms/detail/21.1137.TP.20180820.0859.001.html第40卷第5期Vol.40,No.52018年9月机器人ROBOTSep.,2018DOI：10.13973/j.cnki.robot.170619基于末端圆周运动的可变形臂旋量参数快速标定算法许杉1,2，李高峰1,2，孙雷1,2，刘景泰1,2（1.南开大学机器人与信息自动化

8、研究所，天津300071；2.天津市智能机器人技术重点实验室，天津300071）摘要：针对家庭服务机器人工作的非结构化环境，设计了一种可以根据任务需求相应地调整连杆形状的可变形操作臂．该操作臂工作空间易于拓展、灵活度较高且成本低廉．但臂形的改变也给操作臂的建模和控制带来了困难．首先，可变形臂的运动学参数发生了巨大且无规律的变化，使得固结在连杆上的坐标系脱离连杆本体，变得不可测量．其次，为适应不同任务需求，可变形臂的连杆形状需要经常改变，而传统标定方法往往追求更高的标定精度而非标定效率，因而需要开