plc机械手操作控制系统

《plc机械手操作控制系统》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要在现代工业中,生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间、无人生产流水线等等。已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这写恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物。并以为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和身效益的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和

2、污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。机械手是在自动化生产过程中发展起来的一种新装置。广泛应用于工业生产和其他领域。PLC已在工业生产过程中得到广泛应用，应用PLC控制机械手能实现各种规定工序动作，对生产过程有着十分重要的意义。论文以介绍PLC在机械手搬运控制中的应用，设计了一套可行的机械手控制系统，并给出了详细的PLC程序。设计完成的机械手可以在空间抓放、搬运物体等，动作灵活多样。整个搬运机构能完成四个自由度动作，手臂伸缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。关键词：可编程控制器,PLC,机械手操作控

3、制系统.目录第一章概述11.1PLC控制系统11.1.1PLC的产生11.1.2PLC的特点及应用21.2选题背景31.2.1机械手简介3第二章PLC控制系统设计62.1总体设计62.1.1制定控制方案62.1.2系统配置62.1.3控制要求92.1.4控制面板122.1.5外部接线图132.2.2手动方式状态162.2.3回原点状态转移图：192.2.4自动方式状态19第三章控制系统内部软组件213.1内部软组件的概述213.1.1输入继电器213.1.2输出继电器213.1.3辅助继电器223.1.4状态组件233.1.5定时器23致谢24参考文献24第一章概述1.

4、1PLC控制系统可编程控制器是以微处理器为基础，综合计算机技术，自动控制技术和通讯技术而展起来的一种新型工业控制装置，它将传统继电器控制技术和现代计算机信息处理两者的优点结合起来成为工业自动化领域中最重要，应用最多的控制设备，并已跃居工业生产自动化三大支柱（可编程控制器、机器人、计算机辅助设计与制造）的首位。可编程控制器（简称PLC）是在继电器控制和计算机技术的基础上开发了出来，并逐渐发展成以微处理器为核心，集计算机技术、自动控制技术及通讯技术于一体的一种新型工业控制装置。　　可编程控制器以其可靠性高，组合灵活，编程简单，维护方便等独特优势被日趋广泛应用于国民经济的各个

5、控制领域，它的应用深度和广度已成为一个国家工业先进水平的重要标志。　由于早期的可编程控制器只是用来取代继电器控制执行逻辑运算、计时、计数等顺序控制功能，因此人们称之为可编程序逻辑控制器（ProgrammableLogicController）简称PLC。1.1.1PLC的产生PLC是在激烈的市场竞争中产生的，20世纪60年代么末，美国汽车制造业竞争激烈。为适应生产工艺不断更新的需要，美国通用汽车公司（GM）对控制系统提出要求为：（1）能替代由各种继电器、定时器、接触器及其主令电器等按一定的逻辑关系用导线连接起来的控制系统，由传统的继电——接触器控制，它简单易懂，价格低廉

6、，能够满足生产工艺改动频繁的需要；（2）编程简单；（3）模块式结构；（4）输入、输出电压为交流115V(美国标准)，输出能直接驱动继电器和电磁阀；（5）抗电磁干扰强；（6）具有数据通信功能。就是把继电——接触器控制的优点与计算机的功能齐全、灵活性、通用性强的特点结合起来，用计算机的编程软件逻辑易于修改来代替继电——第24页共24页接触器控制的硬接线逻辑不易修改。美国数字设备公司（DEC）在1969年根据上述要求，研制出世界上首台可编程控制器，并在美国通用汽车公司的汽车装配现上应用成功，实现了生产装配线的自动控制。1.1.2PLC的特点及应用PLC能适应工业现场的恶劣环境

7、，可靠性高（平均无故障工作时间可达数万小时，甚至十几万小时）。在工业生产中一般要求控制设备具有很强的抗干扰能力（例如:抗振频率《=16HZ,振幅为3mm；工作温度为10~55摄氏度；湿度为35%~90%RH,无凝结）。而PLC在这方面由独到之处：硬件上采用光电隔离装置以防止输出对输入的反馈干扰；采用屏蔽措施防止空间电磁干扰（对高频干扰信号起到良好的抑制作用，抗干扰强度为：峰值《=1000V，脉宽为10us的矩形波》；设置滤波环节，以消除外部干扰和各模块之间的影响；采用连锁及互锁控制、自诊断电路和模块式结构等措施，以提高硬件的可性及模块的互