并联拾放机器人参数化设计系统研究

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1、分类号：密级：UDC：编号：201321202067河北工业大学硕士学位论文并联拾放机器人参数化设计系统研究论文作者：樊肖艳学生类别：全日制学科门类：工学硕士学科专业：机械工程指导教师：高铁红职称：教授DissertationSubmittedtoHebeiUniversityofTechnologyforTheMasterDegreeofMechanicalEngineeringPARAMETRICDESIGNSYSTEMRESEARCHOFPARALLELPICK-PLACEROBOTByFanXiaoyanSupervisor:Prof.GaoTie

2、hongMarch2016原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。学位论文作者签名：日期：关于学位论文版权使用授权的说明本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部分内

3、容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：日期：导师签名：日期：摘要随着我国产业结构的调整与升级，并联拾放机器人将逐渐代替人工作业，广泛应用于自动化生产线拾放作业场合。为适应拾放作业空间大小不同的要求，需对并联拾放机器人的整机尺寸进行重新设计。针对并联拾放机器人产品结构的变尺寸设计，传统的设计方法对设计人员有较高的技术要求，且存在重复性设计和效率低等诸多问题，难以快速响应市场的个性化需求。因此，开发一款并联拾

4、放机器人参数化设计系统具有重要的实际应用价值。本课题以并联拾放机器人为设计原型，开发人机交互式参数化设计系统，实现对并联拾放机器人的参数化设计，提高产品的开发效率。论文主要研究内容如下：以模块化思想开发并联拾放机器人交互式参数化设计系统，进行功能模块划分，包括产品及零部件数据库模块、正反解参数化模块、参数化建模模块、性能分析模块等。针对参数化建模模块中并联拾放机器人的原型机械结构进行设计。建立并联拾放机器人参数化设计系统产品及零部件数据库。基于产品族设计技术和数据库访问技术，以模块化为基础进行并联拾放机器人的产品族规划，实现基于数据库的产品及模块动态预览、

5、检索、查询功能。对并联拾放机器人运动学正反解进行研究，设计并联拾放机器人运动学正反解参数化运算模块，基于MATLAB软件与VS2005软件的混合编程技术实现正反解参数化设计功能。基于Pro/ENGINEER软件二次开发技术，进行数据库中参数化设计模型与Pro/ENGINEER软件无缝连接，实现并联拾放机器人关键零部件模型的参数化驱动建模，使整机能够按照各模块预定义约束关系进行自动装配。关键字：并联拾放机器人自动装配参数化数据库模块化IABSTRACTWiththeadjustmentandupgradingofindustrialstructureinou

6、rcountry,theparallelpick-putrobotwillgraduallyreplacetheartificialoperationandbewidelyusedinpickandplaceoperationsituationofautomaticproductionline.Inordertomeetthedifferentrequirementsofthepick-putworkingspaceof,it’snecessarytoredesignthemachinesizeofparallelpick-putrobots.Thetra

7、ditionaldesignmethodshaveacertaintechnicalrequirementstodesigners,andtheproblemsofrepetitivedesignandlowefficiencymakeitdifficulttorespondtomarketdemandquickly.Thispaperwilldevelopthethesoftwareplatformofhuman-machineinteractivedynamicdesignwhichisbasedonthedesignprototypeofthepar

8、allelpick-putrobotstorealizethefu