无线传感网多目标跟踪与碰撞检测算法研究

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5、Ｗ砖＾么学位论文作者签名：帝娜日期：月日学位论文使用授权书学位论文作者完全了解北方工业大学有关保留和使用学位论文的规定，。即；研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北方工业大学学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅和借闽，可；学校可公布学位论文的全部或部分内容Ｗ允许采用影印（、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文保密的学位论文在解密后适用于本授权书。）□保密论文注释：经本人申请，学校批准，本学位论文定为保密论文，密：级：，期限年，自年月日起至年月日，解密后适用本授权书止。：，适用本授权书非

6、保密论文注释本学位论文不属于保密范围。Ａ吃某认ｋ＇、：：日期本人签名政导师签名：乎木日期：无线传感网多目掠移动节点跟藤与碰撞检測算法研究摘要无线传感器网络是由位于一选定区域内部的大量小型传感器节点姐成的一个自组织网络。在无线传感器网络的快速自组过程中，位置信息是这个系统中较一为重要的数据信息之。所Ｗ，对无线传感网络中节点的定位与跟踪是十分必要、的。近十年来，计算机图形学仿真技术和硬件技术都有了长足的发展，用计算机来模拟现实世界中的运动己成为现实。多目标节点在移动过程中如何及时准确的确认位置信息并与其它移动节点高效避免碰撞是图形学、流体运动学、

7、机械分析等多个学科广泛研究的问题。在无线传感网多目标移动节点避障过程中，如何判断移动节点与监测区域中存在的其他物体发生碰撞是移动节点运动路径规划的先决条件一，怎样处理多节点同时避障是多目标移动节点避障研究的进步要一求，。针对这问题在空间占有思想的基础上结合卡尔曼滤波算法、轨迹向量预一ＴＯＡＨ边定位法获取测法提出了种碰撞检测算法，通过超声波定位算法，使用位置信息，避免移动节点