基于自适应滑模控制的液压自动调平控制系统设计

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3、人絲《永输４业斟條员会主席张儒幸２０１６年０６月０３日注１；注明＜国际十进分类法ＵＤＣ》的分类原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在指导教师的指导下，独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中Ｗ明痛方式标明。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：挺色日期：Ｗｋ．ｄ．。）关于学位论文使用权的说明本人完全了解中北大学有关保管

4、、使用学位论文的规定，其中包括：①学校有权保管、并向有关部口送交学位论文的原件与复印件；②学校可Ｗ巧用影印、缩印或其Ｓ复制手段复制并保存学位论文：⑨学校可允许学位论文被查陶或借阀；④学校可Ｗ学术交流为目的，复制赠送和交换学位论文；⑤学校可１＾；（公布学位论文的全部或部分内容（保密学位论文在解密后遵守此规定）。阻签名：摊日期：＞。）茄０名＇〇ｙ导师签名：中抑為日期：Ｗ占‘庐中北大学学位论文基于自适应滑模控制的液压自动调平控制系统设计摘要在军事领域与工业领域中，

5、某些设备在正式投入工作之前，需要保证设备本身到达或接近于水平位置，这样设备才能正常工作。因此出现生了液压调平控制系统。随着传感器技术、计算机技术等的不断发展，使得平台设备对调平精度、速度等的要求越来越高，因此如何设计一个响应速度快且精度高的自动调平控制系统显得尤为重要。本论文设定的研究对象为载重平台，通过对国内外该相关领域的研究现状进行分析，然后根据一定的研究与实验，最终设计出一套实时响应性更强，控制性能更好的控制算法，具体内容如下：首先，通过对调平控制系统的整体进行分析，确定了本文中所要使用的调平策略以及支腿

6、的控制方式等，同时将控制系统简化分解为单支腿的电液比例控制系统，并建立了数学模型。其次，通过对控制算法进行研究分析后决定采用自适应滑模控制算法，该算法能够应用于非线性、时变控制系统，并且具有鲁棒性强、对外界不敏感的特点。接着，根据被控对象的数学模型设计了自适应滑模控制律，并在Matlab/Simulink软件中建立了仿真模型，通过仿真分析，确定了该控制算法是可用的。最后，通过OPC技术，将Matlab与PLC连接起来，实现数据的相互传递，在Matlab中设计控制算法，由PLC控制执行元件进行相应的动作，通过仿真

7、的结果，最终确定了所设计调平系统的能够满足性能要求，且调平精度高、响应速度快。关键词：自适应滑模控制，液压调平，OPC技术，Matlab/Simulink中北大学学位论文AdesignofhydraulicautomaticlevelingcontrolsystemBasedontheadaptiveslidingmodecontrolAbstractInthefieldofmilitaryandindustrialfield,someoftheequipmentneedtoreachorclosetotheh

8、orizontalpositiontoensurethattheequipmentitselfbeforetheformalwork,onlyinthiswaycantheequipmenttoworknormally.Sothehydrauliclevelingcontrolsystemappeared.Withthecontinuousdevelopmentofsensortech