基于多贝努利滤波多目标跟踪算法研究

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1、本科毕业论文设计基于多贝努利滤波的多目标跟踪算法研究2018年04月06日基于多贝努利滤波的多目标跟踪算法研究摘要：多目标跟踪的目的是从受噪声和杂波干扰的量测集中联合估计多目标状态和目标航迹。近年来，各种传感器快速发展，目标跟踪技术已被广泛地应用于工程实际问题中。然而，目标不确定性和量测不确定性给多目标跟踪算法的实际应用带来了困难。针对上述问题，本文重点研究了基于MeMBer（Multi-TargetMulti-Bernoulli）滤波的多目标跟踪方法。在文中介绍了原始的MeMBer滤波算法，然而在原始MeMBer滤波算法中目标数目上

2、存在显著偏差。针对这一问题提出了势平衡多目标多贝努利(CBMeMBer）滤波，有效的解决了这个问题。此为，提出了高斯混合和序贯蒙特卡洛两种方式实现势平衡多贝努利滤波算法。实验结果表明，在低杂波和检测概率高的情况下，序贯蒙特卡洛实现CBMeMBer滤波器的性能优于CPHD和PHD滤波器，而高斯混合实现CPHD滤波器的性能仍然优越，CBMeMBer滤波器只能达到PHD滤波器类似的性能。关键词：随机集，多目标跟踪，多贝努力，蒙特卡诺Multi-TargetTrackingAlgorithmBasedonMulti-BernoulliFilt

3、erAuthor:WangYuedongTutor:HaoZhengqingAbstract：Thepurposeofmulti-targettrackingistojointlyestimatemulti-targetStatesandtargettracksfromtheconcentrationofnoiseandclutter.Inrecentyears,varioussensorsaredevelopingrapidly,andtargettrackingtechnologyhasbeenwidelyappliedineng

4、ineeringpractice.However,theuncertaintyoftargetandmeasurementuncertaintybringdifficultiestothepracticalapplicationofmulti-targettrackingalgorithm.Inviewoftheaboveproblems,thispaperfocusesonmulti-targettrackingmethodbasedonMeMBer(Multi-TargetMulti-Bernoulli)filtering.The

5、originalMeMBerfilteringalgorithmisintroducedinthispaper.However,therearesignificantdeviationsinthenumberoftargetsintheoriginalMeMBerfilteringalgorithm.Inordertosolvethisproblem,apotentialequilibriummultitarget(CBMeMBer)filterisproposed,whicheffectivelysolvesthisproblem.

6、ThisistoproposeGaussequilibriumandsequentialMonteCarlotwowaystorealizeCBMeMBerfilteringalgorithm.Theexperimentalresultsshowthatinthecaseoflowclutterandhighdetectionprobability,theperformanceofthesequentialMonteCarloCBMeMBerfilterissuperiortothatofCPHDandPHDfilters,while

7、theperformanceoftheGaussfilterisstillsuperiortotheCPHDfilter,andtheCBMeMBerfiltercanonlyachievethesimilarabilityofthePHDfilter.Keywords：randomfiniteset,Multi-TargetTracking,Multi-Bernoulli,MonteCarlo目录1绪论………………………11.1研究背景及意义………………………11.2论文主要内容及章节安排………………………22介绍随机有限集及多贝努

8、利滤波算法………………………32.1引言………………………32.2随机有限集………………………32.2.1随机有限集定义………………………32.2.2多目标贝叶斯递推………………………32.3多目标多贝努力滤波算法………