《交流伺服电机》PPT课件

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第9课交流伺服电机内容：一、交流伺服电机的基本结构与工作原理；二、交流伺服电机的控制方式；目的：1、了解交流伺服电机的结构与原理；2、掌握交流伺服电机的特点。 第9课交流伺服电机交流伺服驱动是最新发展起来的新型伺服系统，也是当前机床进给驱动系统方面的一个新动向。交流异步电机由于结构简单，成本低廉，无电刷磨损问题，维修方便，一向被认为是—种理想的伺服电机。但由于调速问题得不到经济合理的解决，过去发展不快．而新型的交流伺服系统克服了直流驱动系统中存在的一些缺点，采用调频等调速方法，其调速范围与宽调速直流伺服系统相近。 第一节交流伺服电机的结构与原理交流伺服电机系统驱动器交流伺服电机器 第一节交流伺服电机的结构与原理一、结构交流电机编码器交流电机电源线编码器信号输出线 第一节交流伺服电机的结构与原理交流伺服电机结构与交流单相异步电动机基本相同，包括:1、定子2、转子一、结构两部分组成定子转子 UCUL第一节交流伺服电机的结构与原理1、定子一、结构两个线圈在空间相差90电度角定子励磁绕组控制绕组励磁电压控制电压 第一节交流伺服电机的结构与原理2、转子一、结构交流伺服电机的转子有二种结构形式:(1)鼠笼形转子(2)杯形转子转子 第一节交流伺服电机的结构与原理2、转子一、结构转子(1)鼠笼形转子与普通鼠笼式交流电机相同。 第一节交流伺服电机的结构与原理空心杯形转子伺服电机结构它的外定子和笼形转子交流伺服电机相同，转子则由非磁性导电材料(如铜、铅)制成空心杯形状，杯子底部固定在转轴上．空心杯的壁很薄(小于0.5mm)。(2)、杯形转子由外定子、杯形转子和内定子三部分组成。一、结构2、转子 第一节交流伺服电机的结构与原理3、编码器编码器部分一、结构安装在电机后端，其转盘（光栅）与电机同轴。5V5V0V0V 第一节交流伺服电机的结构与原理空心杯形转子伺服电机结构原理与单相感应电动机无本质上的差异。但是，交流伺服电机必须具备一个性能，就是能克服交流伺服电机的所谓“自转“现象，即无控制信号时，它不应转动，特别是当它已在转动时，如果控制信号消失，它应能立即停止转动。二、原理 第一节交流伺服电机的结构与原理交流伺服电机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电机将反转。交流伺服电机原理图二、原理 第一节交流伺服电机的结构与原理（1）起动转矩大由于转子电阻大，其转矩特性曲线1与普通异步电机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。图1-8伺服电机的转矩特性三、特点 第一节交流伺服电机的结构与原理（2）运行范围较宽转差率S在0到1的范围内伺服电机都能稳定运转。图1-8伺服电机的转矩特性三、特点 第一节交流伺服电机的结构与原理（3）无自转现象为什能立即停止运转？由于转子电阻大，使它的临界转差率大于1。如果控制信号降为0，励磁电流仍然存在，气隙中产生一个脉动磁场，此磁场视为正、反旋转磁场的合成。曲线1、2，以及合成磁场3。假设电机原来在单一正向旋转磁场的带动下运行于A点，此时负载力矩是ML，一但信号消失，电机即按合成曲线3运行。由于惯性，运动点由A移到B，此时电机产生了一个反向的制动力矩MZ。ML、MZ作用下迅速停止。三、特点Mon213Mon1AMLMZB3 第一节交流伺服电机的结构与原理实验平台采用的交流伺服电机为普通不加阻尼补偿的小型小惯量交流伺服电机，是panasonic的MINASA系列产品，型号为：MSMA042A1G额定转速为3000/min；分辨率10000；引出数为11线。四、命名 第一节交流伺服电机的结构与原理型号为：MSMA042A1G其中：MSM—转动惯量；MSM为小惯量，MDM为中惯量，MHM为大惯量；A—系列符号；04—额定输出功率。400W2—电源电压220VA—旋转编码器参数2500P/r1—用户规格。1为标准型G—电机结构。A为无制动的直轴电机，B为有制动的直轴电机，G为无制动键槽电机；四、命名 第一节交流伺服电机的结构与原理五、驱动器1、主要功能（1）根据给定信号输出与此成正比的控制电压UC；（2）接收编码器的速度和位置信号；（3）I/O信号接口 第一节交流伺服电机的结构与原理五、驱动器数码显示窗口参数设置键计算机RS232口I/O信号接口编码器信号接口电机电源输入输出接线端子2、外部组成 第一节交流伺服电机的结构与原理五、驱动器2、外部组成 第一节交流伺服电机的结构与原理五、驱动器MREA/D功率放大器序列控制器误差检出门激励8888888操作人员接口参数控制EEPROM保护电路A/D位置误差计数器放大器速度误差放大器速度检出内速度指令转矩限位电流控制PWM电路处理编码器信号位置/速度速度转矩位置内外16位报警信号脉冲指令速度指令转矩指令脉冲输出LED面板B1B2PtrL1L2L3+5V+/-12V门激励电源编码器电源3、原理框图 第一节交流伺服电机的结构与原理六、交流伺服电机系统连接图2-2交流伺服电机系统接线示意图交流伺服电机驱动器连接AC220VI/O板 第二节交流伺服电机的控制方式交流伺服电机的励磁绕组和控制绕组一般都设计成对称的，即串联匝数、绕组系数和导线线径都相同，空间位置相差900电角度。加在控制绕组上的信号不同，产生的磁场椭圆度也不相同。例如，负载转矩一定，改变控制信号，就可以改变磁场的圆度，从而控制伺服电动机的转速。若两个电压幅值不等或相位差不是900电角度，则产生的磁场将是一个椭圆形旋转磁场。如果两相绕组上加以幅值相等、相位差900电角度的对称电压，则在电机的气隙中产生圆形旋转磁场。 第二节交流伺服电机的控制方式交流伺服电机的控制方式有三种：1、幅值控制2、相位控制3、幅值相位控制。 第二节交流伺服电机的控制方式交流伺服电机的控制方式有三种：1、幅值控制保持控制电压和励磁电压之间的相位角差β为900，仅仅改变控制电压的幅值，这种控制方式叫幅值控制。移相900Uiβ=900UCUL 第二节交流伺服电机的控制方式交流伺服电机的控制方式有三种：2、相位控制保持控制电压的幅值不变，仅仅改变控制电压与励磁电压的相位差β，这种控制方式叫相位控制。移相UiβUL 第二节交流伺服电机的控制方式交流伺服电机的控制方式有三种：3、幅值相位控制。在励磁电路中联移相电容，改变控制电压的幅值以引起励磁电压的幅值及其相对于控制电压的相位差发生变化，这种控制方式，叫幅值相位控制(或电容控制）。UiRCLCphβICILUCU1 第9课交流伺服电机完