智能技术在Motoman玻璃水搬运机器人应用中的研究

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1、分类号：密级：天津理工大学研究生学位论文智能技术在Motoman玻璃水搬运机器人应用中的研究(申请硕士学位)学科专业：控制理论与控制工程研究方向：工业机器人智能技术作者姓名：张善江指导教师：江菊元教授2012年1月ThesisSubmittedtoTianjinUniversityofTechnologyfortheMaster’SDegreeIntelligenttechnologyinMotomanglasshandlingoftheapplicationofwaterrobotresearchByZhangShanjia

2、ngSupervisorProfessorJiangJuyuanJanuary2012独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得．．叁盗墨墨盘鲎．或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名：器幕江签字日期：)矿睑年弓月7日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解叁盗墨墨盘堂有关保留、使用学位论文

3、的规定。特授权墨盗墨墨盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编，以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复本和电子文件。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者签名：；爱纂i1导师签名：≯象∥签字日期：≥一廖年弓月／日签字日期：j口，坪弓月7日摘要近年来，我国汽车工业得到了迅速的发展和突破，汽车以及零部件生产领域的机械设备设备产业也加快了步伐：设备智能化和自动化程度不断提高，与此同时工业机器人技术得到了快速的发展，工业搬运机器人应用范围也不断

4、的扩大，这也对当前的机器人搬运技术提出了更高的挑战和要求。工业自动化领域引进智能控制技术成为了必然和当前自动化控制技术发展的发展趋势。本文首先着重介绍了当今国内外的工业机器人技术和工业自动化领域内的先进的PLC控制技术，随后介绍了智能控制技术，特别是对专家PID系统做了详细的叙述和应用分析，并给出了专家PID系统与传统PID系统做了对比；最后结合实际工程项目，对汽车玻璃灯罩全自动玻璃水搬运机器人生产设备中的几个问题进行了分析，根据设备生产工艺的特点，研究其工艺过程的规律；并根据当今的智能技术提出了相应的解决方案。运用专家PID

5、控制技术，确定了控制系统PID参数；在此基础上制定出最佳控制方案：在系统控制过程中，重点解决机器人控制、料杆控制和炉内液位控制等问题。采取了先进的PLC控制技术，对实际项目进行了设计与应用，并利用专家PID技术对项目进行了分析和仿真，提出了专家PID控制系统的优越性。关键词：工业机器人智能技术PLC控制技术专家PID玻璃水搬运AbstractInrecentyears，China'sautomotiveindustryobtainedarapiddevelopmentAndbreakthrough，c锄湛andpartspro

6、ductioninthefieldofmechanicalequipmentindustryalsoacceleratethepace；Equipmentintelligentandcontinuouslyimprovethedegreeofautomation,andatthesametimetheindustrialrobottechnologyobtainedfastdevelopment，theindustrialrobotapplicationsalsohandlingenlarging,thisisalsothec

7、urrentrobothandlingtechnologyputforwardhigherchallengeandrequirements．Industrialautomationfieldintroducingintelligentcontroltechnologytobecometheinevitableandthecurrentautomationcontroltechnologydevelopmenttrendofdevelopment．Thispapermainlyintroducesthecurrentdomest

8、icandf．0而印industrialrobotsandindustrialautomationtechnologyinthefieldsofadvancedPLCcontroltechnology,andthenintroducedtheintelligentcontro