资源描述：
《基于多Agent智能制造模型系统的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、南京航空航天大学硕士学位论文摘要本文以工程实际为背景，从制造领域提炼出了三个具有代表意义的模型设备，分别为：生产线系统，智能仓储系统，机械臂系统。论文从机械单元、硬件单元和软件单元角度来讲述系统的设计和调试。首先，从功能、工作流程和控制器程序设计的角度分别讲述了各子系统的本体设计，在机械臂子系统中又主要对运动学模型加以陈述。其次，着重讨论了机械臂子系统的控制系统设计。通过对增量式编码器的应用分析，最终采用M/T方法作为角速度测量的方法，同时设计出了角速度和角度测量的电路。通过传统PID与CMAC+PID复合控制算法的比较分析，最终确定后者作为机械臂系统的关节伺服控制。再次，利用O
2、PC技术实现PLC与上位机的通信，并具体分析了OPC通信方式，通过程序的调试验证了OPC协议的确实可行性。利用USB技术实现了PC机与ARM的通信。随后，引入了多Agent概念把分立的三个子系统组织在了一起，利用KQML协议的黑板通信方式实现三个Agent之间的互通。最后利用VC++编程语言实现了多Agent思想的程序编写。最终，用VC++编写了整个系统的上位机软件，利用组态软件的思想实现系统的界面设计，在具体程序编写时主要采用多线程的思想以保证系统的可靠运行。关键词：生产线，机械臂，M/T，CMAC+PID，OPC，多Agent，KQMLi基于多Agent智能制造模型系统的研究
3、ABSTRACTBasedonactulproject,thedissertationtrythreemodelsouttorepresenttheareaofmanufacture.ThethreemodelsareAuto-productionline,AutomaticStorage&RetrievalSystem（AS/RS）andRoboticmanipulator.Thedesignanddebugofsystemincludingmechanism,hardwareandsoftwarearepresentedinthisdissertation.Firstly,a
4、discussionisdevotedtostudyingthefunction,workflowandprogrammeofcontroller.Theemphasisofthestudyisthedynamicmodelinroboticsystem.Secondly,thedesignofroboticsystem’scontrollerisdiscussedintheproject.Fromtheanalyseofrotaryencoder,weaplliedtheM/Tmethodinanglevelocitymeasuring,andthenfinishtheelec
5、trocircuit.WiththecompareofPIDandCMAC+PID,itconcludeCMAC+PIDismuchmoresuitableinrobotmotorcontrol.Thirdly,theprotocolofOPCisallpiedincommunicatingPLCwithPC.ThenthefeasibilityoftheOPCisapprovedbyprogramme.TheUSBtechnologyisallpiedincommunicatingARMandPC.Forthly,adiscussionisdevotedtostudingthr
6、eesubsystems.Bytheblackboardmethod,threesubsystemagentscancommunicatewitheachotherfromtheprotocolofKQML.Then,thecommunicationisrealizedinVC++environment.Atlast,thesystem’ssoftwareisprogrammedbyVC++.Inthesoftware,configurationtechnologyisembodiedinPCinterface.Atthesametime,multi-threadisapplie
7、dinsoftware.KeyWord：Auto-productionline,Roboticmanipulator,M/T,CMAC+PID,OPC,Multi-Agent,KQMLii基于多Agent智能制造模型系统的研究图清单图2.1系统的整体结构...................................................5图2.2系统的整体功能框架图.............................................6图2.
