CAN时滞对汽车ABS模糊控制的影响

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1、万方数据doi：10．3969／j．issn．1671—7775．2010．04．006CAN时滞对汽车ABS模糊控制的影响刊、宁1，陈南1，张丙军2，皮大伟1，钟国华2(1．东南大学机械工程学院，江苏南京211189；2．上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心。江苏南京210028)摘要：基于有限状态机(PSM)理论，在MATLAB／Simulink／Stateflow仿真环境下，建立了适合车辆底盘集成控制系统的CAN网络通信模型，分析了网络信息帧在最坏情况时的最大时滞。将该模型应用于7自由度车辆ABS控制模型，对比研究

2、了控制器在3种典型单一路面和对接路面情况下，采用CAN网络通信时，信息的通信时滞及丢帧对ABS控制器控制车轮滑移率性能的影响，并记录了所有信息帧的通信时滞时间．仿真结果表明，在低附着系数路面上，通信时滞效应会加剧车轮滑移率控制的不稳定性，虽然存在丢帧现象，但控制器仍能够保证车辆制动的有效性．关键词：控制器局域网；网络建模；通信时滞；防抱死削动系统；模糊控制中图分类号：TP391．9文献标志码：A文章编号：1671—7775(2010)04—0397—06EffectsofCANcommunicationdelayonABS

3、fuzzycontrolSunNin91，ChenNanl，ZhangBinf#un2，PiDaweil，ZhongGuohua2(1．SchoolofMechanicalEnsineering。SoutlleastUniversity。Nanjing，Jiangsu21I189，China；2．CommercialVehicleR&DCenterofSAICMotor，Nanji“g．Jiangsu210028，China)Abstract：TheControllerAreaNetwork(CAN)communicati

4、onsimulationmodelofvehiclechassisintegrat—edcontrolsystemWasestablishedbasedonFSMtheoryinMATLAB／Simulink／Stateflow，andthemaximumtransmissiontimeoftheframeunderthewomtcaff．sescenariowasanalyzed．r11lenetworkcommutationmodelwasappliedonthevehicleof7degreeoffreedomfor

5、Anti—lockBrakingSystemcontrolmodels，andtheeffectofCANmessagetransmissiondelayontheslipratioWasinvestigatedundertheconditionofthreetyp·icalsingleadhesionroadandchangingadhesionroadrespectively．AlloftheCANmessagetransmissionde·laywererecorded．nesimulationresultsshow

6、thattheinstabilityofslipratiocausedbytransmissiondelayunderlOWfrictionroadiSmoreseriousthanunderhighfrictionload：however．thecontrollerCanstillguar-anteethevehicle7Sstabilityinbrakingprocessunderlosingframesconditions．Keywords：CAN；networkmodeling；communicationdelay

7、；ABS；fuzzycontrolCAN(ControllerAreaNetwork)是当今应用最为广泛的汽车控制器通信网络．由于其本质属于时间不确定性网络，因此对它的实时性研究从未间断¨一J．国内对于CAN网络的研究已经起步，清华大学等多所高校及多家汽车研究机构都已开始了CAN的研究和设计开发．其大都使用Vector公司开发的CAN设计开发工具CANoe对网络进行了研发【5。]，主要集中在对通信网络本身的硬件开发或网络本身通信性能的研究，没有涉及网络传输时滞对控制器性能的影响．随着改善车辆性能的各控制器间通信的13益增加

8、，信息传输时滞在负载突增的情况下变得格外明收稿日期：2009—05—08基金项目：陶家rI然科学堆金资助项目(50575041)；江苏省汽车工程重点实验窀开放基金资助项目(QC200501)；南京汽车集团研发基金资助项

9、l(20070101)作者简介：孙’j：(1979一)，女，辽宁沈阳人．博士研究乍(