步进阶梯指概述及运用

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1、为什么需要用步进阶梯指令用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，写程序往往较繁杂．另外如果在梯形图上不加上注释，梯形图初学者也很难读懂。．PLC在梯形图语言之外加上了采用IEC标准的SFC(scquentialFunctionChart)语言，用于编制复杂的顺控程序．利用这种先进的编程方法，初学者也很容易编出复杂的颁控程序．即便是熟练的电气工程师用这种方法后也能大大提高工作效率．另外这种方法也为调试、试运行带来许多方便，三菱的小

2、型PLC在基本逻辑指令之外增加了两条简单的步进顺控指令，同时辅之以大量状态元件。就可以用类似于SFC语言的状态转移方式编程,本章说明了步进顺控指令的内容以及对实际顺序控制的处理方法．1、状态转移图的功能•状态转移图——状态编程法的重要工具具。状态编程的一般思想为：将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清各状态的工作细节(状态的功能、转移条件、转移方向），再依据总的控制顺序要求，将这些状态联系起来．形成状态转移图．进而为编绘梯形图程序提供帮助。•称为“状态”的软元件是构成状态转移因的重要元索．Fx2系列可编程控制器的软元件中有900点状

3、态(S0—S899)可用于构成状态转移图．其中S0一S19用作后面将会叙述的特殊目的，如S0—S9称为初始状态，是状态转移图中的起始状态，当需要循环控制的时候就可以让回到初始状态．FX的状态元件•状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可编程控制器的软元件之一。状态的性质1(1)虽然通常用单独触点作为转移条件．但是实际上x,Y,M,s，T,c等各种元件触点的逻辑组合(复杂的串联、并联)连接时也可用作转移条件．(2)各种负载(Y,M,S,T,C)和功能指令可由状态的触点驱动，也可由各种元件触点的逻辑组合驱动．状态的性质22、步进阶梯指令及功能步

4、进阶梯指令的动作对应的状态转移图SFC复杂转移条件单流程处理多项工序的选择性处理及同步处理跳转重复分支及汇合初始状态的使用RET指令的作用例:小车往返运动的步进阶梯控制程序例:喷水控制例:闪烁回路例:机器手控制将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行

5、放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图所示，有八个动作控制面板PLC接线图(1)手动操作•这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序．状态S5是在PLC从停机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电器M8002置位的．•条件跳转指令FNC00CJ和CJ（P）•用于跳过顺序程序中的某一部分，这样可以减少扫描时间，并使“双线圈操作”成为可能。跳转时，被跳过的那部分的指令不执行。•主程序结束FENDFNC06•表示主程序结束。执行到FEND指令时机器进行输出处理、输入处理、警戒时钟刷新，完成以后返回到第0步。(2)自动单循环运行•当

6、机械手处于原位时，上升限位开关X002、左限位开关X004均处于接通。•按下启动按钮，X000置“1”，产生移位信号，下降阀输出继电器Y000接通，执行下降动作。•当下降到位时，下限位开关X001接通，下降阀Y000断开，机械手停止下降，夹紧电磁阀Y001接通，执行夹紧动作，同时启动定时器T0，延时1.7秒。•机械手夹紧工件后，T0动合触点接通，产生移位信号，使上升电磁阀Y002接通，执行上升动作。•当上升到位时，上限位开关X002接通，产生移位信号，Y002线圈断开，右移阀继电器Y003接通，执行右移动作。•待移至右限位开关动作位置，X0

7、03动合触点接通，产生移位信号，使Y003线圈断开，停止右移，同时Y000线圈再次接通，执行下降动作。•当下降到使X001动合触点接通位置，产生移位信号Y000线圈断开，停止下降，Y001线圈断开，机械手松开工件；同时T1启动延时1.5秒，T1动合触点接通，Y002线圈再度接通，X001断开，机械手又上升，行至上限位置，X002触点接通，Y002线圈断开，停止上升，Y004线圈接通，X003断开，左移。•到达左限位开关位置，X004触点接通，Y004线圈断开，机械手回到原位，由于X002、X004均接通，完成一个工作周期。1、自动单循环状态

8、转移图2、机械手控制状态转移图3、1）机械手控制初始化•指令第一行用于指定原点到达信号,原点位置在机械手的上位后位以及机械手松开的状态。•指令第二行为状态初始化,直接使用应用指