资源描述：
《基于PLC的搬运机械手控制系统设计程序》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、主程序:OB1//启动系统LDI0.0ONM0.0ANI1.4ANI1.5=M0.0//系统初始化LDSM0.1CALLSBR0//试灯LDI0.1=Q0.0=Q0.1=Q0.2=Q0.3=Q0.4=Q0.5=Q0.6//上电后200ms延时接通伺服电源LDSM0.0LPSANQ1.5ANQ1.6TONT37,2LPPAT37SQ1.5,2//伺服电源接通后伺服报警清零输出点Q1.7产生一个300ms的清零脉冲信号LDQ1.5AQ1.6LPSEUSQ1.7,1LRDAQ1.7TONT33,30LPPAT33RQ1.7,1//伺服1位控模块0启动LDM
2、0.0AM0.1AQ2.0ANQ2.2=L60.0LDI1.4OI1.5OQ2.2OI1.6OI2.0=L63.7LDL60.0CALLSBR1,L63.7,M4.0,VB66,VD0,VD68,M3.0//伺服2位控模块0启动LDM0.0AM0.1AQ2.1ANQ2.3=L60.0LDI1.4OI1.5OQ2.3OI2.1OI2.3=L63.7LDL60.0CALLSBR12,L63.7,M4.1,VB67,VD4,VD72,M3.1//调用复位子程序LDI0.2AI0.4AQ1.5AQ1.6CALLSBR23//手动子程序刚开始调用时，步进脉冲数
3、清零LDI0.4AM0.0LPSCALLSBR27EURQ2.2,2SQ2.0,2LPPMOVD0,VD118MOVD0,VD122MOVD0,VD110MOVD0,VD114//半自动程序刚开始调用时，步进脉冲数清零LDI0.5AM0.0LPSCALLSBR26EURQ2.2,2SQ2.0,2LPPMOVD0,VD118MOVD0,VD122MOVD0,VD110MOVD0,VD114//自动子程序LDM0.0AI0.3CALLSBR25EURQ2.2,2SQ2.0,2//报警处理LDSM0.0CALLSBR24//急停后，伺服停止，气缸保持LDI
4、1.4SQ2.0,2SQ2.4,1RQ2.5,1初始化子程序://伺服电源接通后延时30s系统初始化LDQ1.5AQ1.6LPSANM0.1TONT38,300LPPAT38SM0.1,1//首次上电或者回参考点状态时，状态位置位LDM0.1AI0.3EUSQ2.1,2RM3.0,5RM4.0,10RQ2.2,2MOVB0,VB20MOVW0,VW16MOVW0,VW18MOVW0,VW12MOVW0,VW14RQ2.4,1SQ2.5,1Network3LDM0.1MOVD100000,VD500MOVD20000,VD504MOVD1000000,
5、VD508MOVD50000,VD512复位子程序:Network1LDI0.2SM0.5,1//伺服1复位LDM0.5=L60.0LDI0.2=L63.7LDL60.0CALLSBR5,L63.7,M4.3,VB68//伺服2复位LDM0.5=L60.0LDM4.3=L63.7LDL60.0CALLSBR16,L63.7,M4.4,VB69//机械手爪松开LDM0.5SQ2.5,1RQ2.4,1//复位完成LDI2.2RM0.5,1RM4.3,2END_SUBROUTINE_BLOCK报警子程序://伺服1报警LDI1.6OI2.0OI2.6ANQ
6、1.7=M0.2//伺服2报警LDI2.1OI2.3OI2.7ANQ1.7=M0.3//伺服运动过程中松开工件报警LDI0.6OI0.7OI1.0OI1.1AI0.4AI1.3=M0.4//报警灯显示LDM0.2OM0.3OM0.4=Q0.0自动子程序://网络注释LDI0.0OM0.7SM0.6,1//伺服1复位LDI0.3=L60.0LDM0.6=L63.7LDL60.0CALLSBR5,L63.7,M4.5,VB70//伺服2复位LDI0.3=L60.0LDM4.5=L63.7LDL60.0CALLSBR16,L63.7,M4.6,VB71//
7、参数复位LDI2.2RM0.6,1RM4.5,2//伺服1下降LDI0.3AI2.4ANI2.0=L60.0LDI2.2EU=L63.7LDL60.0CALLSBR3,L63.7,VD500,VD504,1,I1.4,M4.7,VB70,VD76,VD80//下降指示灯LDI2.2OQ1.0ANM4.7=Q0.2//伺服1下降完成LDI3.0ANT39=Q1.0//夹紧工件，等待2秒LDQ1.0SQ2.4,1RQ2.5,1ANT39TONT39,20//夹紧指示灯LDI3.0OQ0.5ANQ2.5=Q0.5//夹紧完成LDT39ANQ2.5=Q1.3
8、//伺服1上升LDI0.3ANI1.6=L60.0LDQ1.3=L63.7LDL60.0CALLSBR5,L
